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RSS订阅原创 视觉SLAM学习分享--显示运动轨迹
1.效果图。2.plotTrajectory.cpp#include <pangolin/pangolin.h>#include <Eigen/Core>#include <unistd.h>// 本例演示了如何画出一个预先存储的轨迹using namespace std;using namespace Eigen;// path to trajectory filestring trajectory_file = "../trajec.
2021-08-29 17:47:48
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原创 视觉SLAM十四讲学习分享--编程基础
1.g++编译器。新建helloSLAM.cpp文件，打开终端通过g++ -o helloSLAM helloSLAM.cpp编译生成可执行文件，./helloSLAM运行#include<iostream>using namespace std;int main(int argc, char **argv){ cout << "Hello SLAM" << endl; return 0; }2.使用cmake。新建C.
2021-08-27 18:06:42
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原创 激光SLAM学习分享--里程计标定
1.基于模型的方法--线性最小二乘法。2.代码实践在odom_calib文件夹下打开终端，运行cmake . make进行编译，./odom_calib运行可执行文件。3.代码展示。odom_calib.cpp#include <string>#include <iostream>#include <fstream>#include <math.h>#include <vector>#i...
2021-08-27 16:05:14
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原创 激光SLAM学习分享--坐标转换代码
1.在终端通过mkdir新建一个工程文件夹，cd进入工程文件夹，新建一个src用来存放C++源文件，新建一个build文件夹用来存放编译产生的中间文件以及编译生成的可执行文件，新建一个CMakLists.txt2.第一句为工程名称，第二句为添加子文件夹3.进入src文件夹，新建一个CMakeLists.txt，第二句是包含Eigen库的头文件，第三句是添加生成的可执行文件4.在src文件夹下新建c++源文件5.在build文件夹下打开终端，通过cmake .. mak...
2021-08-19 17:50:57
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原创 ROS学习分享——多机通讯
1.一台运行ROS系统的移动机器人，一台已经安装好ROS系统的PC或虚拟机，两者工作在同一个局域网下。2.在PC端使用编辑器打开/etc/hosts 文件(操作/etc/hosts 文件需要管理员权限) sudo vim /etc/hosts 在文件中增加下面这一行（192.168.31.202为移动机器人的IP地址）， 192.168.31.202 master_ip3.打开.bashrc 文件 vim .bashrc 在文件末尾增加下面三行，修改完成后保存退出（如果之前有设置 过相关..
2021-08-16 17:06:07
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原创 ROS学习分享--Gazebo传感器仿真
1.启动launch文件，打开gazebo（摄像头仿真）。2.新打开一个终端，通过rostopic list 查看话题。3.通过rqt_image_view打开rqt显示图像数据。4.启动launch文件（kinect仿真）5.查看当前话题6.通过rosrun rviz rviz 打开Rviz显示Kinect的图像和深度信息...
2021-08-16 15:56:33
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原创 ROS学习分享--在Gazebo中实现移动机器人仿真
1.在工作空间的src文件夹下创建gazebo功能包，键入catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp gazebo_ros gazebo_plugins2.在mbot_gazebo功能包内创建两个文件夹launch和worlds，然后在launch文件夹内创建view_mbot_gazebo_empty_world.launch启动文件。3.启动launch文件，roslaunch mbot_gazebo view_mbot...
2021-08-01 19:33:59
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原创 ROS学习分享--手写URDF模型
ROS学习分享--手写URDF模型1.在工作空间的源文件目录下打开终端，也就是catkin_ws/src目录下。2.通过命令行catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro创建一个功能包。3.在mbot_description文件夹下创建四个子文件夹，urdf文件夹用来存放.urdf模型文件，launch文件夹用来存放.launch启动文件，meshes文件夹用来存放.dae模型渲染文件，config文件夹用来保存Rviz生成的模型配置...
2021-07-30 21:11:11
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空空如也
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