激光SLAM学习分享--里程计标定

最新推荐文章于 2024-05-23 20:56:51 发布
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文章标签： 自动驾驶 算法 机器学习
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1.基于模型的方法--线性最小二乘法。

 

 2.代码实践

在odom_calib文件夹下打开终端，运行cmake . make进行编译，./odom_calib运行可执行文件。

 

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qq_51106967
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激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定
weixin_43619346的博客
06-10 953
第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理，正如第一章所讲，数据的处理是非常重要的一个环节。 差分最核心的优势：便宜 差分模型是一个欠驱动系统：自由度有三个(x,y,θ)，但是输入只有两个(左右轮)。这就导致了它的运动是耦合的，它的运动也只有圆弧运动(当r趋于无穷就是直线运动，当r趋于0就是旋转)。 以下是对两轮差速底盘模型的运动学方程的推到，基本的鹅高中物理知识，不再赘述(抓住左右轮角速度相等这个关键点)。 作业相关： 本次的作业为用直接线性方法来对机
RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： ...RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
里程计的信息及对其标定（Odometry）
qq_31239371的博客
10-12 3164
一、在ROS当中，里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。 二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分：一个是位姿（位置和姿态），一个是速度（线速度和角速度）。 三、里程计可以从两个地方获取数据，一个是从安装在发动机和轮子上的编码器，编码器每转一圈会触发固定数量的ticks（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，编码器就可以把记录的数据转化成用m来表示的轮子行驶的距离，或者用rad表示的轮子转动的角度。一个是从移动
3D激光雷达与轮式里程计内外参标定
z15f34的博客
06-10 658
guanyinsama/odom_lidar_calibration: 多线激光雷达与轮速计标定(运动学方程) (github.com)
激光SLAM入门笔记(二):轮式里程计模型及标定
u010507357的博客
08-04 8588
轮式里程计模型及标定模型两轮差分底盘的运动学模型航迹推算标定线性最小二乘的基本原理线性最小二乘的直线拟合线性最小二乘在里程计标定中的应用 模型 两轮差分底盘的运动学模型 航迹推算 标定 线性最小二乘的基本原理 线性最小二乘的直线拟合 线性最小二乘在里程计标定中的应用 ...
odometry-calibration:里程表校准的代码（matlab和C ++）
05-02
里程计校准 里程表校准的代码（matlab和C ++）
激光SLAM之里程计标定
layAlex的博客
06-23 1243
里程计模型可以分为3类： 1.两轮差分底盘的运动型模型 2.三轮全向底盘的运动学模型 3.航迹推算（Dead Rocking） 航机推算 其中航迹推算的方法是最普遍的，其示意图为 推算公式 (x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)为底盘当前位姿 (dx,dy,dθ)(dx,dy,d\theta)(dx,dy,dθ)为运动学解算增量 [xyθ]=[xyθ]+[cosθ−sinθ0sinθcosθ0001][dxdydθ]\begin{bmatrix} x\\ y\\\theta \end{bmatr
同时标定激光和里程计
WangQiang319670的博客
08-20 649
标定参数：两轮半径，两轮间距，传感器相对于机器人坐标系的位姿 运动学模型： 其中: 假定在每次采样间隔内轮子速度恒定 通过积分即可得到每个采样时刻的位姿 估计: 基于机器人旋转的角度和传感器旋转的角度相同的原理。由激光匹配得到的角度估计为，里程计观测到的角度 ...
【激光SLAM】里程计运动模型及标定
PuddleRubbish的博客
02-05 663
自由度为3（即X,Y,θ），但是驱动数只有2个（即VL,VR，左轮速度和右轮速度)。欠驱动系统造成差分模型的平移运动和旋转运动是耦合的，无法单独分解运动。差分底盘只能做一种运动——圆弧运动。对于纯旋转而言，r趋于0，实际上还是两个圆弧运动。，提高机器人导航的精度和可靠性。通过标定，可以确定里程计的误差模型和参数，从而对机器人的位移和姿态进行更准确的计算。Ax=b的每一行代表一个约束，列代表未知数的维数。表示激光雷达测得的第i帧与第j帧的相对位置关系，即u_i。同理，u_i则为由里程计测量得到的同一关系。
激光slam A-LOAM
09-29
LOAM主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry，即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换；另一个是Lidar Mapping，利用多次扫描的结果构建地图，细化位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较大，所以计算频率较...
SLAM+激光里程计+定位+移动机器人
10-07
本文提出了一个新的实时激光里程计方法，被称为CT-ICP，同时包含了回环检测功能。作者通过使用一种轨迹的弹性公式，考虑帧中数据的连续性和帧间数据的不连续性，以实现对高频运动的更鲁棒的目的。点云配准通过scan-...
hdl-graph-slam源码：前端里程计.pdf
05-05
hdl_graph_slam源码：前端里程计
SLAM-RGB-D+SLAM-for-ROS-优质项目实战.zip
02-19
SLAM_RGB-D+SLAM_for_ROS_优质项目实战
激光SLAM里程计标定 —— 直接线性方法
秃头队长
07-29 1073
// 求解线性最小二乘 //correct_matrix = (A.transpose()*A).inverse()*A.transpose()*b; Eigen::VectorXd correct_vector = A.ldlt().solve(b); correct_matrix = Eigen::Map<Eigen::Matrix3d>(correct_vector.data()); correct_matrix = correct_matrix.tran.
激光slam学习——第二章（里程计标定）习题
lievech的博客
04-12 2388
深蓝学院激光slam学习——第二章（里程计标定）习题题目描述可能出现的问题第二种解决思路：第三种解决思路： 题目描述 本次的作业为用直接线性方法来对机器人的里程计进行校正。 给出的文件中包含有本次作业使用的bag数据，路径为odom_ws/bag/odom.bag。 本次的作业中，需要实现三个函数，分别为： Main.cpp，第340行中的cal_delta_distance()函数，该函数的功能为给定两个里程计位姿，计算这两个位姿之间的位姿差。 Odom_Calib.cpp，第23行Add_Data()
【3D激光SLAM(三)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU内参标定
weixin_43728093的博客
05-13 2882
针对velodyne激光雷达与IMU融合的激光SLAM方案的内参标定，即标定IMU。本次所用的IMU数据来自无人机的Pixhawk飞控。
激光slam：1里程计模型与标定
lievech的博客
03-22 383
激光slam：1里程计模型与标定里程计模型与标定两轮差速底盘的运动学模型三轮差速底盘的运动学模型航迹推算最小二乘法最小二乘在里程计标定中的作用 里程计模型与标定 两轮差速底盘的运动学模型 差分模型：已知VR、VL、d 基本推导过程 三轮差速底盘的运动学模型 V1+V2+V3 = 0 航迹推算 最小二乘法 方程 求解 直线拟合 推导过程 最小二乘在里程计标定中的作用 2. ...
里程计运动模型及标定
W_Tortoise的博客
08-03 6956
文章目录1 里程计运动模型1.1 两轮差分底盘的运动模型1.2 三轮全向底盘的运动学模型1.3 航迹推算（Dead Reckoning）2 里程计标定2.1 线性最小二乘的基本原理2.2 最小二乘的直线拟合2.3 最小二乘在里程计标定中的应用3 实现一个直接线性方法的里程计标定模块3.1 安装3.2 运行3.2.1 启动launch文件3.2.2 打开rviz3.2.3 播放bag3.2.4 矫正里程计3.2.5 结果3.3 解析3.3.1 构建超定方程组Ax=b3.3.2 求解超定方程组3.3.3 计算两
[自动驾驶技术]-6 Tesla自动驾驶方案之硬件（AI Day 2021）
最新发布
wendywm0496的博客
05-23 1105
特斯拉的Dojo架构由计算单元和Network Fabric（指芯片上用于连接和通信的网络架构，是一种高性能的互连系统，负责在芯片内部不同计算单元之间传输数据）组成，采用了多种技术例如采用2D网格网络进行数据传输、对神经网络分割、调用本地存储方式等解决带宽和延迟的限制。自定义目标支持：特斯拉可以通过LLVM的目标描述文件，定义Dojo芯片的特性，并扩展LLVM的指令选择和代码生成模块，以支持特斯拉可能有的特定的硬件加速单元和自定义指令集自定义指令。使用LLVM作为底层处理生成硬件所需的二进制代码。
RGB-D视觉里程计
07-28
RGB-D视觉里程计是一种利用RGB-D相机的深度信息来进行定位和导航的技术。它通过同时使用RGB图像和深度图像来估计相机的运动和环境的结构。引用\[2\]中提到了一些研究人员利用RGB-D相机的深度信息来提高纯VIO/VI-SLAM系统的性能。深度信息对VIO的初始化和优化过程都有好处，并且可以提高在低纹理环境下的鲁棒性。此外，引用\[3\]中介绍了一种名为S-VIO的RGB-D视觉惯性里程计算法，它充分利用了多传感器测量、异质地标和环境的结构规则来获得鲁棒准确的定位结果。S-VIO算法在实验中表现出比传统的VIO算法和RGB-D VIO算法更好的精度和鲁棒性。因此，RGB-D视觉里程计是一种有潜力的技术，可以在各种应用中提供更准确和鲁棒的定位和导航能力。 #### 引用[.reference_title] - *1* [5、RGB-D— 视觉里程计 Visual Odometry](https://blog.csdn.net/Discoverhfub/article/details/78591698)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [vslam论文18：S-VIO:利用的结构约束的RGB-D视觉惯性里程计（RAL 2023）](https://blog.csdn.net/xsyaoxuexi/article/details/131571846)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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