激光SLAM学习分享--里程计标定

最新推荐文章于 2024-02-05 17:47:09 发布

qq_51106967

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文章标签：自动驾驶算法机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51106967/article/details/119954922

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本文介绍了激光SLAM中里程计的标定方法，重点讲解了基于线性最小二乘法的标定模型，并分享了实际的代码实践过程，包括在odom_calib文件夹下进行编译和运行的步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.基于模型的方法--线性最小二乘法。

2.代码实践

在odom_calib文件夹下打开终端，运行cmake . make进行编译，./odom_calib运行可执行文件。

3.代码展示。

odom_calib.cpp

#include <string>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <math.h>
#include <vector>

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/Dense>

using namespace std;

string scan_match_file = "./scan_match.txt"; //存放雷达数据的文件
string odom_file = "./odom.txt";  //存放轮速计数据的文件

int main(int argc, char** argv)
{
    // 放置激光雷达的时间和匹配值 t_s s_x s_y s