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ROS
文章平均质量分 56
沈溪溪
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS:参数服务器的增删改查
参数服务器的框架增加参数与修改参数代码配置修改程序实现查找参数代码配置修改程序实现删除参数代码配置修改程序实现参数服务器实现是最为简单的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (参数设置者)Listener (参数调用者)ROS Master 作为一个公共容器保存参数,Talker 可以向容器中设置参数,Listener 可以获取参数。增加参数与修改参数代码#include "ros/ros.h"/* 需要实现参数的新增原创 2021-08-01 18:47:51 · 539 阅读 · 1 评论 -
ROS:客户端or服务端(服务通信)
服务通信框架创建流程创建工作空间与功能包创建srv文件与文件夹srv文件内容修改package.xml文件(配置文件1)修改CMakeLists.txt文件(配置文件2)修改功能包依赖的包列表修改自定义包依赖的包并申明自定义包编译成功服务端程序客户端程序修改cpp配置文件运行效果创建流程创建工作空间与功能包创建了一个demo06_ws的工作空间,并创建了一个plumbing_server_client的功能包创建srv文件与文件夹在功能包中创建srv文件夹,并创建AddInts.srv文件原创 2021-08-01 13:46:22 · 732 阅读 · 0 评论 -
ROS:msg自定义类型,话题通信
打开新创建的工作空间创建msg文件自定义变量类型中申明三个变量string nameint32 agefloat32 height修改配置文件 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_dep原创 2021-07-31 22:31:47 · 209 阅读 · 0 评论 -
使用VScode工具创建ROS工作空间的创建(工程文件的创建)
VScode是一款比较好用的ROS开发IDE下面介绍的ROS工程文件的创建(也就是工作空间)首先先创建一个工作空间的文件夹:$ mkdir -p ROS/demo02_ws/src原创 2021-07-31 12:50:02 · 1675 阅读 · 6 评论 -
ROS创建工作空间与功能包
1.什么是工作空间工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹src:代码空间build:编译空间devel:开发空间install:安装空间注:ROS的开发空间与安装空间合成了一个空间2.创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_jx/src$ cd ~/catkin_jx/src/$ catkin_init_workspace 3.编译工作空间$ cd ~/catkin_jx/$ catkin_make在工作空间的文件夹下,执行编译命令编译出二个文件,分别原创 2021-07-27 15:31:48 · 249 阅读 · 0 评论 -
ROS(小海龟仿真)
ROS常用命令:启动ROS:$ roscore启动小海龟仿真器:$ rosrun rurtlesim turtlesim_node启动海龟控制节点:$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key开启ROS节点工具视图:$ rqt_graphROS查看话题:$ rosnode list ROS话题具体信息查询:$ rosnode info /turtlesimROS话题发布监控:$ rostopic echo /tur原创 2021-07-26 11:50:16 · 588 阅读 · 1 评论