ROS创建工作空间与功能包

1.什么是工作空间
工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹

src：代码空间
build：编译空间
devel：开发空间
install：安装空间

注：
ROS的开发空间与安装空间合成了一个空间

2.创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_jx/src
$ cd ~/catkin_jx/src/
$ catkin_init_workspace 

3.编译工作空间

$ cd ~/catkin_jx/
$ catkin_make

在工作空间的文件夹下，执行编译命令

编译出二个文件，分别是编码空间与开发空间

4.设置环境变量
方法一：只能在目前打开的终端生效

$ source devel/setup.bash

方法二：打开其他终端依旧有效

$ vi ~/.bashrc     进入vim编辑器修改环境变量
source ~/.bashrc 	使能变量生效

最底下的source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
就是需要手动添加的新环境变量

环境变量查询

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 

这样就是添加成功

5.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

src文件夹下创建了功能包

6.编译功能包

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

7.创建安装空间

catkin_make install

注意：
创建工作包

• 通一个工作空间下，不允许存在同名功能包
• 不同工作空间下，允许存在同名功能包

工作空间的覆盖

• 工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录
• 新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端
• 运行时，ROS会有限查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
• 如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间