ROS（小海龟仿真）

ROS常用命令：

启动ROS：

$ roscore

启动小海龟仿真器：

$ rosrun rurtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

开启ROS节点工具视图：

$ rqt_graph

ROS查看话题：

$ rosnode  list 

ROS话题具体信息查询：

$ rosnode  info  /turtlesim

ROS话题发布监控：

$ rostopic  echo /turtle1/cmd_vel

发布话题：
控制小海龟每秒10次的向前移动一个单位

$ rostopic  pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

ROS应用框架：