ROS：客户端or服务端（服务通信）

创建流程

创建工作空间与功能包

创建了一个demo06_ws的工作空间，并创建了一个plumbing_server_client的功能包

创建srv文件与文件夹

在功能包中创建srv文件夹，并创建AddInts.srv文件

srv文件内容

#客户端请求时发送的两个数字
int32   num1
int32   num2
---
#服务端响应发送的数据
int32   sum

修改package.xml文件（配置文件1）

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt文件（配置文件2）

主要修改4个地方：

修改功能包依赖的包列表

message_generation

message_runtime

修改自定义包依赖的包并申明自定义包

申明出AddInts.srv并修改AddInts.srv包依赖的的std_msgs包

# Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

编译成功

生产文件：

服务端程序

在功能包下的src文件夹内创建demo01_server.cpp，并写入程序

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 服务 对象
        5.回调函数处理请求并产生响应
        6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()

*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool doReq(plumbing_server_client::AddInts::Request& req,
          plumbing_server_client::AddInts::Response& resp)
{
        //1处理请求
        int num1 = req.num1;
        int num2 = req.num2;
        ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);
        //2组织响应
        int sum = num1 + num2;
        resp.sum = sum;
        ROS_INFO("求和的结果：sum = %d",sum);


    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"AddInts_Server");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建 服务 对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq);
    ROS_INFO("服务已经启动....");
    //     5.回调函数处理请求并产生响应
    //     6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

客户端程序

在功能包下的src文件夹内创建demo02_client.cpp，并写入程序

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
        客户端实现:
                1.包含头文件
                2.初始化 ROS 节点
                3.创建 ROS 句柄
                4.创建 客户端 对象
                5.提交请求并处理响应
                6.ros::spin()
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        // 2.初始化 ROS 节点
        ros::init(argc,argv,"xiaomei");
        // 3.创建 ROS 句柄
        ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建 客户端 对象
        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts");
        // 5.提交请求并处理响应
        plumbing_server_client::AddInts ai;
        //5.1提交请求
        ai.request.num1 =100;
        ai.request.num2 = 200;
        //5.2处理响应
        bool flag = client.call(ai);
        if(flag)
        {
                ROS_INFO(" 响应成功！结果为：%d",ai.response.sum);
        }
        else
        {
                ROS_INFO("响应失败");
        }
        
        // 6.ros::spin()
        ros::spin();
        return 0;
}

修改cpp配置文件

修改CMakeLists.txt文件

 add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
 add_executable(demo02_client src/demo02_client.cpp)

add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(demo02_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(demo01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

运行效果

客户端优化

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
        客户端实现:
                1.包含头文件
                2.初始化 ROS 节点
                3.创建 ROS 句柄
                4.创建 客户端 对象
                5.提交请求并处理响应
                6.ros::spin()
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");

        //参数的动态获取
        if(argc != 3)
        {
                ROS_INFO("参数异常");
                return 1;
        }

        // 2.初始化 ROS 节点
        ros::init(argc,argv,"xiaomei");
        // 3.创建 ROS 句柄
        ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建 客户端 对象
        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts");
        // 5.提交请求并处理响应
        plumbing_server_client::AddInts ai;
        //5.1提交请求
        ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
        ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
        //5.2处理响应
        //调用判断服务器状态的函数
        //函数1
        //client.waitForExistence();//等待服务器启动
        //函数2
        ros::service::waitForService("AddInts");//等待服务器启动
        bool flag = client.call(ai);
        if(flag)
        {
                ROS_INFO(" 响应成功！结果为：%d",ai.response.sum);
        }
        else
        {
                ROS_INFO("响应失败");
        }
        
        // 6.ros::spin()
        //ros::spin();
        return 0;
}