UWB定位技术基础知识

炸膛坦客

已于 2024-12-02 16:27:33 修改

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分类专栏：无线感知文章标签：智慧城市

于 2024-08-04 09:59:38 首次发布

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定义

超宽带（Ultra Wide Band, UWB）和我们熟悉的 WIFI 、蓝牙一样属于通信技术的一种，UWB 是无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，其所占的频谱范围很宽。

技术特点

系统结构实现简单
具有高速的数据传输能力
功耗低
安全性高
多径分辨能力强
可用于精确定位

主要技术指标

频率范围：3.1GHz~10.6GHz；
系统功耗：1mW~4mW；
脉冲宽度：0.2ns~1.5ns；
重复周期：25ns~1ms；
发射功率：<-41.3 dBm/MHz；
数据速率：几十到几百Mb/s；
分解多路径时延：≤ 1ns；
多径衰落：≤ 5dB；
系统容量：大大高于3G系统；
空间容量：1000kb/m2。

经典测距方法

基于飞行时间的TWR双边双向测距法

在可视环境下，基于TOF的测距方法随距离呈线性关系

①飞行时间TOF：Time Of Flight

②双向测距法TWR：Two-Way Ranging

（1）基于时间戳的计算方法

UWB模块从启动工作开始会生成一条独立的时间戳。假设标签 A 在其时间戳上的 TA1 时刻发起请求通信的脉冲信号，基站 B 在自己的 TB1 时刻收到标签 A 发送的脉冲信号，然后基站 B 又在 TB2 时刻发送一个响应性质的信号，该响应信号被标签 A 在自己的时间戳 TA2 时刻接收。这样就可以计算出脉冲信号在两个设备之间的飞行时间，从而确定两个设备之间的距离 D 。

测距图如下所示：

时间线图如下所示：

最终距离计算结果如下：

$D=[(TA2-TA1)-(TB2-TB1)]/2*c$

其中 c 为光速。

（2）基于时间差的计算方法

标签A发送2次数据，一次poll，一次reply；基站只发1次数据，一次reply

双边双向测距分为两次测距，设备A主动发起第一次测距消息，设备B响应，当设备A收到数据之后，再返回数据，最终可以得到如下四个时间差：Tround1、Treply1、Tround2、Treply2，原理如下图所示：

其中：

$T_{round1} \rightarrow$ 回合 1 所用时间；

$T_{round2} \rightarrow$ 回合 2 所用时间；

$T_{reply1} \rightarrow$ 响应 1 所用时间；

$T_{reply2} \rightarrow$ 响应 2 所用时间；

$T_{prop} \rightarrow$ 飞行时间

公式推导过程如下：

最终可得标签与基站之间的距离为：

$D=T_{prop}*c$

UWB定位标签的坐标计算方法

三边定位法

此法需要先用 TWR 法测距

定位基站的坐标为：基站1 (x1, y1)，基站2 (x2, y2)，基站3 (x3, y3)。基站1、2、3在安装部署时位置固定且坐标已知，所求定位标签的坐标设为R0(x0、 y0)，利用三个圆形方程能够计算出唯一的交点，计算公式如下所示：

$\sqrt{(x_0-x_1)^2+(y_0-y_1)^2}=v·t_1=d_1\\ \sqrt{(x_0-x_2)^2+(y_0-y_2)^2}=v·t_2=d_2\\ \sqrt{(x_0-x_3)^2+(y_0-y_3)^2}=v·t_3=d_3$

解出来的交点R0的坐标为：

由于环境噪声，以及非视距传输NLOS的影响，测距会有误差，导致三个圆不能相交于一点，或相交于一片区域，此时可以通过最小二乘法或三角形质心法找到似然交点；也可以在测距阶段使用卡尔曼滤波将距离测准确，距离准确了，定位也会更容易，再搭配三角形质心法等方法，即可大大提高定位的准确度。

TDOA定位法

又称为“双曲线定位法”；

>> 双曲线的几何意义：平面内与定点F1、F2的距离的差的绝对值等于常数（小于F1与F2之间的距离）的点的轨迹叫做双曲线，这两个定点叫做双曲线的焦点；若定义中的“绝对值”去掉，点的轨迹是双曲线的一支。

基于到达时间差（TDOA，Time Deference of Arrival）的定位法要求基站之间的时钟严格同步，而对基站与标签之间则没有时钟严格同步的要求，这就能相对简化定位系统，降低定位系统成本。

TDOA定位法的定位过程：预先将所有基站之间时钟同步，标签发出信号，不同标签在不同时刻接收到该信号，选取某基站接收到信号的时刻作为基准，其他基站收到信号的时刻减去该基准得到定位信号到达时间差，该到达时间差即为TDOA值。根据标签与其中两个基站之间的TDOA值可以建立一条双曲线，实现二维定位需要至少三个参考点建立一组双曲线方程求解得到未知点的位置估计。

补充

OTDOA（Observed Time Difference of Arrival）：移动终端对基站下行定位信号进行测量。即终端拥有计算能力，基站只负责发送定位信号，终端收到信号后会自行计算坐标。
UTDOA（Uplink Time Difference of Arrival）：移动终端发射上行测量信号。网络侧基站或者定位测量单元拥有计算能力，终端只负责发送定位信号，基站收到信号后会自行计算坐标，并告知终端。

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待更新。。。