机器人团队第四周学习总结

智能小车循迹模块

一. PWM电机调速原理
控制电机的时候，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上，这样，改变在始能端EN1 和EN2 上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了转速。
方法：
（1）软件：设置不同的延时时间得到不同的占空比（本实验使用），采用定时器中断来产生PWM波形
（2）硬件：用具有硬件PWM功能的芯片

注：占空比和电机转速并不是简单的线性关系。(电机调速后的能量，很大一部分会损耗在三极管上发热)

二. 循迹实现原理
平面为黑色：红外光反射量很少，传感器输出高电平1（达不到传感器动作的水平），L1（L2）信号灯不亮
平面为白色：红外光反射量很多，传感器输出低电平0，L1（L2）信号灯亮

各种循迹方法:

• 红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收
  作用不同；
• 摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为
  模拟和数字
• 激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检
  测距离远；
• 电磁循迹法

三. 循迹硬件调试
W1，W2调节----顺时针灵敏度增加，逆时针灵敏度降低
灵敏度越高越不易检测到黑线，因为灵敏度太高黑色反射的红外光都能被传感器识别

四. 程序

#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含智能小车驱动IO口定义等函数
    
//主函数
void main(void)
{
   	
	TMOD=0X01; 
	TH0= 0XFc;
	TL0= 0X18;
	TR0= 1;
	ET0= 1;
	EA = 1;	//1ms定时

	while(1) //无限循环
	{
    
		if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
			run(); //调用前进函数
		else
		{
   			  
			if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
			{
   
				leftrun(); //调用小车左转函数
			}	   
			if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线
			{
   	  
				rightrun();	//调用小车右转函数
			}
		}	 
	}
}

HJ-4WD_PWM.H文件：

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定义小车驱动模块输入IO口 
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^6;
sbit IN4=P1^7;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;

#define Left_1_led        P3_3	 //左传感器       
#define Right_1_led       P3_2	 //右传感器    
 
#define Left_moto_pwm	  P1_5	 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm	  P1_4	 //PWM信号端


#define Left_moto_go      {P1_2=0,P1_3=1;}  //左电机向前走
#define Left_moto_back    {P1_2=1,P1_3=0;} 	//左边电机向后转
#define Left_moto_Stop    {P1_5=0;}  //左边电机停转                     
#define Right_moto_go     {P1_6=1,P1_7=0;}	//右边电机向前走
#define Right_moto_back   {P1_6=0,P1_7=1;}	//右边电机向后走
#define Right_moto_Stop   {P1_4=0;}	//右边电机停转  

unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20

unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20

bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;
/************************************************************/	
//延时函数	
void delay(unsigned int k)
{
       
	unsigned int x,y;
	for(x=0;x<k;x++) 
	for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************/
//前进
void  run(void)
{
   
    push_val_left=10; //速度调节变量 0-20(0最小，20最大)
	push_val_right=10;
	 
	Left_moto_go ; //左电机往前走
	Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//左转
void  leftrun(void)