23_RetinaNet网络结构详解

1.1 简介

RetinaNet 是一种在目标检测领域具有重要影响的一阶段（one-stage）检测器，由 Tsung-Yi Lin、Priya Goyal、Ross Girshick、Kaiming He、Piotr Dollár 等人在2017年的论文《Focal Loss for Dense Object Detection》中提出，并在那年的国际计算机视觉大会（ICCV）上获得了最佳学生论文奖。RetinaNet 的设计初衷是解决一阶段检测器在准确性上与两阶段检测器（如 Faster R-CNN）之间的差距，同时保持一阶段方法的速度优势。

关键创新：Focal Loss

RetinaNet 引入了 Focal Loss，这是其最核心的创新点。Focal Loss 是一种动态调整损失权重的策略，旨在解决目标检测中普遍存在的样本不均衡问题，尤其是正负样本比例严重失衡的情况。在传统的交叉熵损失下，由于背景（负样本）远多于前景（正样本），模型容易偏向预测背景，导致正样本的学习效果不佳。Focal Loss 通过引入一个调整因子 (1−𝑝𝑡)𝛾来降低那些已被正确分类样本的损失权重，其中 𝑝𝑡是模型对于某个样本的预测概率，𝛾 是一个超参数。随着 𝑝𝑡 接近1，损失会指数级减小，这使得模型更加关注那些难以分类的样本，从而提升了训练的效率和模型的性能。

网络架构

RetinaNet 架构基于特征金字塔网络（Feature Pyramid Network, FPN）构建，FPN允许模型在不同尺度上进行检测，提高了对多尺度目标的检测能力。具体来说，它在FPN的不同层级上附加了多个子网络，每个子网络都负责预测固定数量的预设 anchor boxes（锚框）的位置和类别概率。这些anchor boxes覆盖了不同的尺寸和纵横比，以适应不同大小的目标。

主要特点总结

1. 一阶段检测器：直接从特征图上进行目标分类和边界框回归，无需像两阶段方法那样首先生成候选区域，大大加快了检测速度。
2. Focal Loss：有效解决了正负样本不均衡问题，使得模型能够更好地学习困难样本，提升整体检测精度。
3. 特征金字塔网络（FPN）：结合不同尺度的特征图来检测不同大小的目标，增强了模型的尺度不变性。
4. Anchor-based：使用预先定义的anchor boxes来预测目标的位置，简化了目标定位过程，但同时也引入了anchor匹配和超参数调整的复杂性。
5. 高效与准确：RetinaNet的设计目标是在保证高检测速度的同时，实现接近两阶段检测器的准确率。

应用与影响

RetinaNet 的提出，不仅显著提升了单阶段目标检测器的性能，还推动了后续研究对损失函数设计的关注，特别是在处理样本不均衡问题上的策略。它的Focal Loss机制后来被广泛应用于其他检测任务和场景中，成为了目标检测领域的一个里程碑式的工作。此外，RetinaNet 的开源实现，如基于 TensorFlow 或 PyTorch 的版本，也促进了社区对这一技术的深入理解和应用。

1.2 网络性能

RetinaNet作为单阶段目标检测模型，首次超过了两阶段莫目标检测模型。

1.3 网络结构

FPN讲解链接：传送门

RetinaNet的网络结构与FPN很像，但是有三个不同的地方：

（1）FPN会使用C2来生成P2，RetinaNet中并没有。论文中给出的原因是P2会占用更多的计算资源。

（2）P6在FPN是通过最大池化进行下采样的，而RetinaNet是通过卷积层进行下采样的。

（3）FPN是从P2到P6，RetinaNet是P3到P7，其中P6到P7先是RELU，然后用卷积。

scale就是框的面积开根号的值，scale是在原图上的大小，在特征图上不是这个值。

下图右侧是预测器，下侧是预测器的详细结构。

class subnet负责预测每个anchor所属的类别，K是检测的目标类别个数（不包含背景）。

box subnet负责针对每个anchor去预测它的目标边界框。注意，在faster-RCNN中是对于预测特征层上每一个anchor都会针对每个类别去生成一组边界框回归参数，所以是4*k*a。对于下面是4*a,意思就是预测不需要考虑是哪个类别，只需要考虑离边界框最近的那个类别，这种预测是类别不可知的情况下预测，但是很明显能够减少我们网络训练的参数。

1.4 正负样本选取

1.5 Focal loss

Focal Loss 是一种在机器学习和深度学习领域，特别是目标检测和图像识别任务中广泛使用的损失函数，它由何凯明等人在论文《Focal Loss for Dense Object Detection》中首次提出。Focal Loss 的设计目的是解决在类别极度不平衡的数据集（例如目标检测中的前景与背景样本）中，模型训练时对易分类样本过度关注的问题，从而让模型更加专注于学习难分类的样本，提高模型的性能。

问题背景

在目标检测任务中，通常会遇到正负样本比例严重失衡的情况，比如一张图片中可能只有几个目标物体（正样本），而背景区域（负样本）占据了大部分。传统的交叉熵损失在这种情况下，由于大量容易分类的负样本，模型可能会过快地学会忽视这些样本，而没有足够地关注到那些难以分类的样本，尤其是小目标或部分遮挡的目标，从而影响了模型的检测精度。

Focal Loss 的公式

Focal Loss 是对交叉熵损失的一种修改，其公式可以表示为：

工作原理

1. 动态调整损失权重：通过引入 (1−𝑝𝑡)𝛾 这一项，Focal Loss 能够自动降低分类正确的样本的损失贡献，特别是那些预测概率 𝑝𝑡非常接近0或1的样本，这使得模型在训练过程中更关注那些难以分类的样本，即 𝑝𝑡 接近0.5的样本。

2. 类别不均衡问题的缓解：结合类别平衡权重 𝛼𝑡，Focal Loss 能够进一步优化类别间的平衡，确保模型在处理类别不平衡数据时依然能够得到有效的训练。

3. 提高训练效率：由于降低了大量简单样本的损失权重，模型的训练可以更加集中于提升对困难样本的识别能力，这不仅提升了模型的性能，还可能加速收敛过程。

应用

Focal Loss 最初是为了解决密集目标检测中的问题而设计的，并在RetinaNet检测器中得到了成功应用。之后，它也被广泛应用于其他领域，如语义分割、人脸关键点检测、行人重识别等，凡是涉及到类别不均衡或需要特别关注困难样本的任务，Focal Loss 都展现出了其优越性。

简单来说，Focal loss设置了一些超参数，从“正负”和“难易”两个角度出发来平衡不同样本的损失贡献。

Focal loss主要针对单阶段目标检测模型，而one stage模型都会面临“class imbalance”正负样本不平衡的问题。

当y=1即为正样本时是p,为负样本时为1-p。p是模型预测样本属于正类的概率。

下图以γ=2，α=0.25的比例来计算下面的数值：（y为正负样本）

蓝色和红色都是易分的样本，focal loss对它们的损失贡献极大降低了。

绿色属于难分样本，我们可以看到focal loss可以让模型更加专注于训练难学习的样本。

但是在训练过程中，需要对样本标注正确性要求较高，不然很容易受影响（很疯狂学习那个“难分”样本，导致效果变差）

1.6 损失函数