STM32各模块模式功能CubeMX配置

1.GPIO输出配置

• 双击选择对应的IO扣，选择为输出模式
  
  

2.按键/中断配置

选择IO口，选择中断模式

模式选择
External interrupt Mode with Falling edge trigger detection （下降沿触发） 需上拉输入
External interrupt Mode with Rising edge trigger detection （上升沿触发） 需下拉输入

NVIC中断打开

3.SCL和SDA的配置

点击GPIO口，选择输出模式
GPIO mode: Output Push Pull (选择输出)
电阻均上拉
输出速率默认
GPIO output level :选择High (初始输出为高）

4.串口配置

初始化串口

打开串口中断(全局)

5.PWM的配置

1.选择要输出的PWM的IO口

2.开启对应的PWM通道（以下为开启PWM模式1，向上计数，低于ARR为高电平）

3.设置预分频系数与自动重装载值
PWM频率 = 系统频率（72M）/ psc / arr
PWM分母为ARR

4.设置初始输出占空比

6.编码器的配置

1.设置编码器模式(选择4倍频)

2.设置滤波器，必须大于5

3.开启全局中断

4.编码器的所有引脚都需要上拉，其他默认

7.普通定时器计时配置

1.选择TIM，设置内部时钟源，并打开自动重装载

2.打开更新中断与全局中断（globe)

8.使用CJSON需要将堆栈调大

不调大可能会造成CJSON程序运行时卡死的情况

9.STM32f103定时器的分类

基本定时器：TIM6 TIM7 只能定时
通用定时器：TIM2 TIM3 TIM4 TIM5
高级定时器：TIM1 TIM8
stm32f407对于f103只增加了通用定时器

10.OLED的配置

四寸OLED只需要SDA和SCL
将SDA和SCL口设置为GPIO输出模式且上拉即可

11.蓝牙的配置

与串口的配置相同

12.超声波的配置

超声波供电最好5V

• 原理：给Trig一个大于10us的高电平脉冲，然后读取echo脚的高电平信号时间，通过公式：距离 =
  T * 声速/计算距离
• Trig脚配置为GPIO输出
• echo配置为GPIO输入
  以上只修改标签，其他默认即可

13.舵机(MG995）配置

该舵机需要20ms的启动时间，必须配置50Hz
接线说明：红色VCC,棕色GND，橙色信号线
原理：使用PWM进行驱动，设置合适的分频系数PSC,自动重装载值ARR以及占空比CCR

1.定时器选择

2.分频系数与重装载值设置

舵机的脉冲控制表格

• 0.5ms~2.5ms对应500 ~2500的占空比（400就能开始启动）
• 从500开始，顺时针转动 但是会逐渐减速。增加至1500左右就会停止
• 从1500到2500为逆时针转，逐渐加速，2500为最大速度。
  t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
  t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
  t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
  t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
  t = 2.5ms——————-舵机会转动180

14.F103中断优先级说明

• 高优先级的抢占优先级可以打断低抢占优先级的中断。
• 抢占优先级相同的中断，高响应优先级不能打断低响应优先级
• 抢占优先级相同的中断，当中断同时发生时，响应级高的先执行
• 抢占和响应优先级都一样则哪个中断先发生，则执行哪个
  数字越小代表优先级越高