STM32学习笔记：使用CUBE MX设置定时器工作在编码器模式

        编码器根据工作原理可以分为很多类，在工业控制领域，编码器也得到了广泛地应用。编码器的结构和工作原理，CSDN中有很多好的文章，我在这里就不在重复造轮子了。在此仅对STM32单片机定时器的编码器模式作一个简单的学习记录，作为以后正式使用时的参考资料。

前期准备：

MCU：野火 STM32F407IGT6 骄阳开发板

软件：STM32CUBEMX + KEIL

1，使用CUBEMX设置时钟频率，使用高速外部晶振25MHz，系统总线频率168MHz

2，编程接口设置：使用串口Serial Wire

3，选择定时器，并将定时器设置为编码器模式；

      在STM32F407IGT6的三种编码器中（TIM1--TIM14），除了基本定时器（TIM6，TIM7，TIM10，TIM11，TIM13，TIM4）外，其它高级定时器和通用定时器均具备编码器接口功能，在此，我们选择通用定时器TIM3来作为编码器输出的接口

       将TIM3设置为Encoder Mode编码器模式后，TIM3的信号来源固定为从TIM3 Channel1和TIM3 Channel2输入，所以该页面中时钟源等选项都变成了灰色，禁止修改。

参考下图——STM32F407IGT6通用定时器框图，编码器模式的信号来源确实为TIMx_CH1和TIMx_CH2的边沿触发。

4，对编码器模式的相关参数进行设置；

计数分频值设置为0，即输入信号不分频；

工作模式：Encoder Mode TI1 and TI2，在TI1和TI2的上升沿，下降沿同时计数，即4倍频；

Input Filter = 1，开启输入滤波器；

5，开启TIM3全局中断 TIM3 global interrupt；

计数器为16位，每计数65535次后，会产生一个计数器溢出中断，在该中断里使用变量记录产生的中断次数，即计数器溢出次数，便于后续对总的脉冲数量进行统计；

工作模式为模式3，在TI1和TI2的上升沿，下降沿同时计数，即4倍频；

至此，CUBEMX对STM32F407IGT6的初始化工作已经完成，点击GENERATE CODE自动生成初始化代码。但此时的编码器并不能够正常工作，需要对生成的代码进行相关补充：

1，启动TIM3并开启所有通道（CH1，CH2）

HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_ALL);    

2，使能更新中断，用于溢出计数

__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);                //使能更新中断用于溢出计数

3，在重写更新中断回调函数“HAL_TIM_PeriodElapsedCallback”增加更新计数

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* TIM3定时器编码器模式，更新中断 */
    if(htim->Instance == TIM3)                                              //来自TIM3的更新中断
    {
        Encoder1_Overflow_count++;                                    //Encoder1溢出次数+1
        
        __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);        //清除Encoder1更新中断
    }
}

/* USER CODE END 4 */

本文仅介绍了编码器模式的初始化代码，具体使用时还需要继续丰富代码的功能

另外，如果需要读取当前计数器的值，可以使用__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);