STM32通过SPI方式读取MT6816磁编码器绝对位置

CUBEMX基本配置：

调试方式：SW

系统时钟配置：

CS引脚配置：

SPI参数配置：

串口配置：

生成代码：

然后点右上角生成代码。

代码：

源文件：

#include "mt6816.h"
#include "stdio.h"

MT6816_SPI_Signal_Typedef	mt6816_spi;

void REIN_MT6816_SPI_Signal_Init(void)
{
	mt6816_spi.sample_data = 0;
	mt6816_spi.angle = 0;
}

void RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData(void)
{
	uint16_t data_t[2];
	uint16_t data_r[2];
	uint8_t h_count;
	data_t[0] = (0x80 | 0x03) << 8;
	data_t[1] = (0x80 | 0x04) << 8;
	for(uint8_t i=0; i<3; i++){
		//读取SPI数据
		MT6816_SPI_CS_L();
		HAL_SPI_TransmitReceive(&MT6816_SPI_Get_HSPI, (uint8_t*)&data_t[0], (uint8_t*)&data_r[0], 1, HAL_MAX_DELAY);
		MT6816_SPI_CS_H();
		MT6816_SPI_CS_L();
		HAL_SPI_TransmitReceive(&MT6816_SPI_Get_HSPI, (uint8_t*)&data_t[1], (uint8_t*)&data_r[1], 1, HAL_MAX_DELAY);
		MT6816_SPI_CS_H();
		mt6816_spi.sample_data = ((data_r[0] & 0x00FF) << 8) | (data_r[1] & 0x00FF);
		//奇偶校验
		h_count = 0;
		for(uint8_t j=0; j<16; j++){
			if(mt6816_spi.sample_data & (0x0001 << j))
				h_count++;
		}
		if(h_count & 0x01){
			mt6816_spi.pc_flag = false;
		}
		else{
			mt6816_spi.pc_flag = true;
			break;
		}
	}
	if(mt6816_spi.pc_flag){
		mt6816_spi.angle = mt6816_spi.sample_data >> 2;
		mt6816_spi.no_mag_flag = (bool)(mt6816_spi.sample_data & (0x0001 << 1));
	}
}

MT6816_Typedef	mt6816;

float REIN_MT6816_Get_AngleData()
{
	RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData();
	mt6816.angle_data = mt6816_spi.angle;   
｝

头文件：

#include <stdbool.h>	
#include <string.h>		
#include <stdlib.h>		
#include <stdio.h>		
#include <spi.h>		
#include <main.h>		

#define MT6816_SPI_CS_H()	     HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,1) 
#define MT6816_SPI_CS_L()		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,0) 
#define MT6816_SPI_Get_HSPI		    (hspi1)
#define MT6816_Mode_SPI		        (0x03)	


typedef struct{
	uint16_t	sample_data;	
	uint16_t	angle;				
	bool		no_mag_flag;	
	bool		pc_flag;			
}MT6816_SPI_Signal_Typedef;

void REIN_MT6816_SPI_Signal_Init(void);		
void RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData(void);	

typedef struct{
	uint16_t	angle_data;			
	uint16_t	rectify_angle;		
	bool			rectify_valid;		
}MT6816_Typedef;

extern MT6816_Typedef	mt6816;
					
float REIN_MT6816_Get_AngleData();

#endif

重定向printf,添加到main.c即可

#include "mt6816.h"
#include "stdio.h"
int fputc(int ch, FILE *File)
{
    while((USART1->SR & 0X40) == 0);
    USART1->DR = (uint8_t)ch;
    return ch;
}

编译记得勾选Use Micro LIB

循环中放入以下代码即可：

     printf("%.2f\r\n", 360/4096*REIN_MT6816_Get_AngleData());
     HAL_Delay(1000);

最后就完成了对MT6816绝对位置的读取。