使用 labelCloud 开源工具标注自己的KITTI数据集

一、软件安装及环境搭建

1.1 软件安装

不说别的，先把labelcloud下载上

下载地址：GitHub - ch-sa/labelCloud: A lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.

1.2 环境搭建

1.在Conda环境下新建一个虚拟环境安装标注软件所需的依赖

win+r     cmd  之后

conda create -n label3.8 python=3.8 -y

2.进入创建的虚拟环境：

conda activate label3.8

3.安装依赖库

首先进入LabelCloud所在的文件，如我的文件在E:ubuntu\labelCloud路径下，那么我输入的命令为：

E:
cd ubuntu\LabelCloud

然后输入以下指令：

pip install -r requirements.txt

耐心等待就好。

二、软件使用

2.1 打开LabelCloud

首先将需要标注的.bin格式（已经转换好）的点云文件放入pointclouds文件夹下：

忽略labels_kitti 和 labes_kitti_untransformed这两个文件夹，是我自己创建的

注意：如果要用kitti格式，需要创建calib文件夹到根目录，并且把对应的calibration文件放进去

接下来就可以打开软件了：

python labelCloud.py

会出现这样的界面，

在【select labeling mode】中选择检测还是分割，

在【change class labels】增减你的标签

在【label export format】选择kikitti_untransformed

点击【save】进入工具，就可以开始标注了。

打开之后的界面：

点击【SPAN BOUNDING BOX】开始标注

2.2 标注Tricks

1.标注框移动：
QWE   ASD 控制框上下、左右、前后移动；
2.标注框转动：
Z/X控制标注框转动，标注时尽量将标注框内显示的箭头指向车头朝向位置；
3.标注框（单面）尺寸调节：
鼠标停留在标注框某个面上后，移动滚轮可调节当前标注框鼠标所在面的大小（前后移动）；
4.标注视野移动：
鼠标点击长按右键并拖动鼠标，能够移动视野区域；
5.标注视野分辨率改变：
鼠标只在标注视野内滚动滚轮则为改变视野分辨率（放大或缩小）；
6.标注设置：
在顶栏找到“Setting==>Change Setting”按钮可对标注内容进行设置（框初始大小，类别数量，标注格式）。

7.请问滚轮缩放太慢怎么办：以记事本形式打开config.ini，修改far_plane的参数，我设置的500，拖动缩放很快了已经

三、配置清单

四、参考

感谢各位提供的参考

1.LabelCloud:一款安装简单、操作简单的点云标注工具，仅需三步快速开启点云标注工作-CSDN博客

2.labelCloud 开源三维点云工具标注自制点云数据集（以.bin格式点云为例）_labelcloud下载-CSDN博客

3.【labelCloud标注软件的使用】-CSDN博客

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