labelCloud 开源三维点云工具标注自制点云数据集（以.bin格式点云为例）

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一、软件安装

1.以如下命令安装（下载可能有问题，需要网络好一些）：

git clone https://github.com/ch-sa/labelCloud.git

2.在Conda环境下新建一个虚拟环境安装标注软件所需的依赖（对网速有要求）：

conda create -n label3.8 python=3.8 -y

3.进入创建的虚拟环境：

conda activate label3.8

4.将需要标注的.bin格式（已经转换好）的点云文件放入pointclouds文件夹下（labels为标注好后对应保存标签的位置）：

在下载的标注软件labelCloud路径下启动配置的虚拟环境，安装相关依赖：

pip install -r requirements.txt

输入如下代码启动软件（展示的是已标注好的）：

python labelCloud.py

二、标注Tricks

1.标注框移动：

QWE 控制框上下、左右、前后移动；
 ASD

2.标注框转动：

X/Y控制标注框转动，标注时尽量将标注框内显示的箭头指向车头朝向位置；

3.标注框（单面）尺寸调节：

鼠标停留在标注框某个面上后，移动滚轮可调节当前标注框鼠标所在面的大小（前后移动）；

4.标注视野移动：

鼠标点击长按右键并拖动鼠标，能够移动视野区域；

5.标注视野分辨率改变：

鼠标只在标注视野内滚动滚轮则为改变视野分辨率（放大或缩小）；

6.标注设置：

在顶栏找到“Setting==>Change Setting”按钮可对标注内容进行设置（框初始大小，类别数量，标注格式）。

三.基于Open3d可视化：

1.标注好后的标签如下：

 红框内数据按位分别表示： h w l（高宽长） x y z(相机坐标系下标注框的几何中心) yaw（相机坐标系下的朝向角），即标注形式与kitti数据集标注格式保持一致（除了xyz，kitti是底面中心），因此在Lidar坐标系下可视化需要对应转换，有关Lidar坐标系和Cam坐标系的表达可参考：

KITTI 3D目标检测数据集解析（完整版）_Maples丶丶的博客-CSDN博客_kitti目标检测

2.令Lidar坐标系下对应数据设置为：h` w` l` x` y` z` yaw`,则有如下关系：

h`=h  w`=w  l`=l  x`=z  y`=-x  z`=-y   yaw`=yaw + pi/2

根据对应关系可在Lidar坐标系下可视化对应的标注结果，如下：

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总结

最后感谢：利用 labelCloud 开源工具标注自己的点云数据集为KITTI标注格式教程（支持pcd、bin格式点云）_用券买土豆的博客-CSDN博客_点云数据集标注

提供的参考。