RRT*（Rapidly-exploring Random Trees Star）算法 定义+特性+原理+公式+Python示例代码（带详细注释）

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引言

RRT*（Rapidly-exploring Random Trees Star）算法是一种用于高效路径规划的算法，特别适用于复杂或约束性的环境中。作为RRT（Rapidly-exploring Random Trees）的改进版本，RRT*不仅继承了RRT的高效探索性质，还引入了优化路径的功能，使得最终的路径成本趋于最优。

定义

RRT* 算法是一种用于寻找高维空间中最优路径的算法。它在标准RRT的基础上引入了路径成本的概念，并通过最小化该成本来提升路径质量。算法以一种随机化的方式扩展搜索树，每次迭代随机采样并尝试连接最近节点，如果新节点可以通过连接其他节点而降低到达其的总成本，则优化其在树中的位置。RRT* 通过不断迭代这一过程，渐进地向全局最优解收敛。该算法的核心优势是无需梯度信息，且具有处理复杂、非凸问题的能力，使其适用于机器人路径规划和自动驾驶等领域。

基本原理及公式推导

RRT*算法的基本原理

RRT*算法的目标是找到一条从起点到终点的近似最优路径。它通过迭代地扩展搜索树，并在过程中优化路径成本来实现这一目标。在每次迭代中，算法执行以下步骤：

1. 随机采样：在搜索空间中随机选取一个新的点$q_{rand}$，作为扩展树的候选方向。

2. 节点选择：在树中找到一个已有节点$q_{near}$，使得它与新采样点$q_{rand}$之间的距离最小。

3. 节点扩展：从$q_{near}$沿着$q_{rand}$的方向创建一个新节点$q_{new}$，这个新节点是向目标方向的一步扩展。

4. 成本计算：计算从起点到$q_{new}$的路径成本，即累积成本。

5. 选择父节点：在$q_{new}$附近找到一组节点$Q_{near}$，并尝试将其中某些节点作为$q_{new}$的父节点，如果这样可以减少到达$q_{new}$的成本。

6. 更新树：如果通过$q_{new}$可以降低$Q_{near}$中其他节点的成本，那么重新连接这些节点，使$q_{new}$成为它们的父节点。

公式推导和变量解释

对于上述步骤4和5中涉及的成本计算和父节点选择，我们可以使用以下公式进行详细推导：

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