论文精读:PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning onPoint Sets in a Metric Space

源码详解:PointNet++源码详解_pointnet++代码_樱花的浪漫的博客-CSDN博客

数据及代码见文末

PointNet存在的问题

• 没有进行局部特征融合，要么提取一个点的特征，要么是整体的特征

• 没有考虑到局部点之间的关系

PointNet++的基本出发点

pointnet主要从局部特征出发，充分考虑到利用局部点之间的关系，整体思想不变，只不过在特征提取处使用类似图卷积的方式来整合特征

基于半径选择局部区域（得到很多个簇），针对得到的每个区域进行特征提取（类似于卷积）

需要解决的问题：如何选择区域（簇中心点选择）？簇的半径大小如何定义?每个簇中选择多少个样本点?

第一步，使用最远点采样，即要求选取的簇中心点需要和已选取的中心点距离