《PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space》
Qi C R, Yi L, Su H, et al. Pointnet++: Deep hierarchical feature learning on point sets in a metric space[C]//Advances in neural information processing systems. 2017: 5099-5108.
循环使用Point Net 实现类似CNN的特征逐层提取机制。
网络结构如下:
每一个abstraction level 包含三层:
Sampling layer:使用 iterative farthest point sampling (FPS) 方法寻找𝑁′个Group center Point。
Grouping layer:使用ball query 方法寻找每一个Group中的点成员。
输入:N×d+c 输出:𝑁′×𝐾×𝑑+𝑐。