PointNet++源码详解

已于 2024-01-08 21:26:33 修改
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分类专栏： 3D点云实战+目标追踪+姿态估计+行人重识别 文章标签： 深度学习 神经网络 计算机视觉 人工智能
于 2023-01-04 13:19:05 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52053775/article/details/128538949
版权

源码与数据链接见文末

    • 项目文件概述

如下图所示，PointNet代码中有分割和分类两个任务，其中，文件中，msg代表多尺度局部特征，ssg代表单尺度局部特征。

训练时，需要配置参数:

--model pointnet2_cls_msg

--normal

--log_dir pointnet2_cls_msg

    • 数据读取模块

数据目录如下图所示，上面的文件夹为具体的数据，下面的txt文件为存储训练集和测试集文件名以及类别的文件。数据读取模块仅仅需要完成读取点云数据，并对坐标进行标准化，返回类别信息即可。其中，每个点由6个特征组成，前3个为X,Y,Z坐标,后三个为法向量特征，是额外补充的特征。数据增强模块主要包括dropout一些点/随机缩放/像点云中添加扰动

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