基于DE2 115开发板驱动HC_SR04超声波测距模块【附源码】

最新推荐文章于 2024-06-03 19:20:45 发布

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一、实验器材
DE2-E115 FPGA开发板 + Quartus + Modelsim
学习并掌握HC_SR04模块的使用
二、实验原理
HC-SR04引脚
在这里插入图片描述

VCC: 电源引脚，超声波模块工作电压为5伏。

Trig: 是Trigger(触发)这个单词的缩写，该引脚用于触发超声波脉冲。

Echo: 该引脚会在高电平和低电平之间转换，当检测到障碍物时，在高电平保持的时间就表示信号发射出去并反射回来的时间。

GND: 接地引脚。
工作原理
模块测距工作原理：

(1) 主控设备给 Trig 脚提供一个 10us 的脉冲信号。

(2) HC-SR04 接收到信号，开始发送超声波，并把 Echo置为高电平，然后准备接收返回的超声波。

(3) HC-SR04 接收到返回的超声波，把 Echo 置为低电平。

(4) Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间间隔。

我们知道距离=速度x时间，要求出超声波模块到障碍物之间的距离，我们就需要知道速度和时间。速度就是340m/s，也就是声音在空气中传播的速度，转换城cm/μs单位就是0.034 cm/μs。时间的话，由于我们得到的是信号从发射到返回的时间值，所以需要除以2。

最终得到的计算公式为：距离 = 0.034 cm/μs * 时间(μs) / 2
三、模块设计
测距模块代码

/*================================================*\
		  Filename ﹕
			Author ﹕
	  Description  ﹕超声波触发测距模块
					波形周期300ms，前10us高电平
		 Called by ﹕
Revision History   ﹕ mm/dd/202x
		  			  Revision 1.0
  			  Email﹕ 
			Company﹕ 
\*================================================*/
module 	hc_sr_trig(
	input  wire			clk_us	, //system clock 1MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	output wire  		trig	  //触发测距信号
);
//Parameter Declarations
	parameter CYCLE_MAX = 19'd300_000;

//Interrnal wire/reg declarations
	reg		[18:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 

//Logic Description	
	
	always @(posedge clk_us or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			cnt <= 'd0; 
		end  
		else if(add_cnt)begin  
			if(end_cnt)begin  
				cnt <= 'd0; 
			end  
			else begin  
				cnt <= cnt + 1'b1; 
			end  
		end  
		else begin  
			cnt <= cnt;  
		end  
	end 
	
	assign add_cnt = 1'b1; 
	assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CYCLE_MAX - 9'd1; 
	
	assign trig = cnt < 15 ? 1'b1 : 1'b0;

endmodule

时钟模块

/*================================================*\
		  Filename ﹕
			Author ﹕
	  Description  ﹕产生周期为1us的时钟信号
		 Called by ﹕
Revision History   ﹕ mm/dd/202x
		  			  Revision 1.0
  			  Email﹕ 
			Company﹕ 
\*================================================*/
module 	clk_div(
	input  wire			Clk		, //system clock 50MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	output wire  		clk_us 	  //
);
//Parameter Declarations
	parameter CNT_MAX = 19'd50;//1us的计数值为 50 * Tclk（20ns）

//Interrnal wire/reg declarations
	reg		[5:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 
	
//Logic Description
	
	always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			cnt <= 'd0; 
		end  
		else if(add_cnt)begin  
			if(end_cnt)begin  
				cnt <= 'd0; 
			end  
			else begin  
				cnt <= cnt + 1'b1; 
			end  
		end  
		else begin  
			cnt <= cnt;  
		end  
	end 
	
	assign add_cnt = 1'b1; 
	assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CNT_MAX - 19'd1;
	
	assign clk_us = end_cnt;
	

endmodule

ECHO引脚与TRIG引脚

/*================================================*\
		  Filename ﹕
			Author ﹕
	  Description  ﹕超声波检测距离模块
					本模块理论测试距离 2cm~510cm
						输出结果保留两位小数
		 Called by ﹕
Revision History   ﹕ mm/dd/202x
		  			  Revision 1.0
  			  Email﹕ 
			Company﹕ 
\*================================================*/
module 	hc_sr_echo(
	input  wire 		Clk		, //clock 50MHz
	input  wire			clk_us	, //system clock 1MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	input  wire 		echo	, //
	output wire [18:00]	data_o	  //检测距离，保留3位小数，*1000实现
);
/* 		S(um) = 17 * t 		-->  x.abc cm	*/
//Parameter Declarations
	parameter T_MAX = 16'd60_000;//510cm 对应计数值

//Interrnal wire/reg declarations
	reg				r1_echo,r2_echo; //边沿检测	
	wire			echo_pos,echo_neg; //
	
	reg		[15:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 
	
	reg		[18:00]	data_r	;
//Logic Description
	//如果使用clk_us 检测边沿，延时2us，差值过大
	always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			r1_echo <= 1'b0;
			r2_echo <= 1'b0;
		end  
		else begin  
			r1_echo <= echo;
			r2_echo <= r1_echo;
		end  
	end
	
	assign echo_pos = r1_echo & ~r2_echo;
	assign echo_neg = ~r1_echo & r2_echo;
	
	
	always @(posedge clk_us or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			cnt <= 'd0; 
		end 
		else if(add_cnt)begin  
			if(end_cnt)begin  
				cnt <= cnt; 
			end  
			else begin  
				cnt <= cnt + 1'b1; 
			end  
		end  
		else begin  //echo 低电平 归零
			cnt <= 'd0;  
		end  
	end 
	
	assign add_cnt = echo; 
	assign end_cnt = add_cnt && cnt >= T_MAX - 1; //超出最大测量范围则保持不变，极限
	
	always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			data_r <= 'd2;
		end  
		else if(echo_neg)begin  
			data_r <= (cnt << 4) + cnt;
		end  
		else begin  
			data_r <= data_r;
		end  
	end //always end
	
	assign data_o = data_r >> 1;

endmodule

/*================================================*\
		  Filename ﹕
			Author ﹕
	  Description  ﹕超声波触发测距模块
					波形周期300ms，前10us高电平
		 Called by ﹕
Revision History   ﹕ mm/dd/202x
		  			  Revision 1.0
  			  Email﹕ 
			Company﹕ 
\*================================================*/
module 	hc_sr_trig(
	input  wire			clk_us	, //system clock 1MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	output wire  		trig	  //触发测距信号
);
//Parameter Declarations
	parameter CYCLE_MAX = 19'd300_000;

//Interrnal wire/reg declarations
	reg		[18:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 

//Logic Description	
	
	always @(posedge clk_us or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			cnt <= 'd0; 
		end  
		else if(add_cnt)begin  
			if(end_cnt)begin  
				cnt <= 'd0; 
			end  
			else begin  
				cnt <= cnt + 1'b1; 
			end  
		end  
		else begin  
			cnt <= cnt;  
		end  
	end 
	
	assign add_cnt = 1'b1; 
	assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CYCLE_MAX - 9'd1; 
	
	assign trig = cnt < 15 ? 1'b1 : 1'b0;

endmodule

顶层文件

/*================================================*\
		  Filename ﹕tb_hc_sr.v
			Author ﹕Adolph
	  Description  ﹕超声波驱动测试文件
		 Called by ﹕
Revision History   ﹕ mm/dd/202x
		  			  Revision 1.0
  			  Email﹕ 
			Company﹕ 
\*================================================*/
`timescale 1ns/1ns 		//仿真系统时间尺度定义

`define clk_period 20  	//时钟周期参数定义	

module tb_hc_sr(); 
//激励信号定义  
	reg				Clk		; 
	reg				Rst_n	; 
	reg				echo; //
	
//响应信号定义	  
	wire	 		trig	;
	
	wire	[6:0]	hex1	;
	wire	[6:0]	hex2	;
	wire	[6:0]	hex3	;
	wire	[6:0]	hex4	;
	wire	[6:0]	hex5	;
	wire	[6:0]	hex6	;
	wire	[6:0]	hex7	;
	wire	[6:0]	hex8	;
//实例化
	HC_SR04_TOP		HC_SR04_TOP(
		/*input  		*/.Clk		(Clk		), //system clock 50MHz
		/*input   		*/.Rst_n	(Rst_n		), //reset ，low valid
		
		/*input   		*/.echo		(echo		), //
		/*output   		*/.trig		(trig		), //触发测距信号
		
		/*output  [6:0]	*/.hex1		(hex1		), // -共阳极，低电平有效
		/*output  [6:0]	*/.hex2		(hex2		), // -
		/*output  [6:0]	*/.hex3		(hex3		), // -
		/*output  [6:0]	*/.hex4		(hex4		), //连接符
		/*output  [6:0]	*/.hex5		(hex5		), //cm - 
		/*output  [6:0]	*/.hex6		(hex6		), //cm - 
		/*output  [6:0]	*/.hex7		(hex7		), //cm - 
		/*output  [6:0]	*/.hex8		(hex8		)  //熄灭
	);

//产生时钟							       		 
	initial Clk = 1'b0;		       		 
	always #(`clk_period / 2) Clk = ~Clk;  		 

//产生激励	 
	initial  begin	 
		Rst_n = 1'b0;	 
		echo  = 1'b0;
		#(`clk_period * 20 + 3);	 
		Rst_n = 1'b1;	 
		#(`clk_period * 20); 
		
		wait(HC_SR04_TOP.hc_sr_driver.hc_sr_trig.cnt == 240);
		echo = 1'b1;//测试超声波信号发送完成，echo拉高
		
		#(50 * `clk_period * 2500 + 7);
		echo = 1'b0;
		
		#(`clk_period * 200);
		$stop(2); 
	end	 

endmodule

然后编译，进行烧录。
总结
测距功能基本实现，如果使用平面物体近距离测试则误差不大，对于远距离测距则误差较大如果采用更好的滤波方式，那么数据的采集可能更精准。

qq_1482581259

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基于DE2 115开发板驱动HC_SR04超声波测距模块【附源码】

我们知道距离=速度x时间，要求出超声波模块到障碍物之间的距离，我们就需要知道速度和时间。速度就是340m/s，也就是声音在空气中传播的速度，转换城cm/μs单位就是0.034 cm/μs。时间的话，由于我们得到的是信号从发射到返回的时间值，所以需要除以2。Echo: 该引脚会在高电平和低电平之间转换，当检测到障碍物时，在高电平保持的时间就表示信号发射出去并反射回来的时间。(2) HC-SR04 接收到信号，开始发送超声波，并把 Echo置为高电平，然后准备接收返回的超声波。然后编译，进行烧录。
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