STM32+HAL库驱动超声波测距传感器（HC-SR04）

HC-SR04简介

超声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。超声波传感器可广泛应用于非接触式检测方法,它不受光线、被测物颜色等影响, 对恶劣的工作环境具有一定的适应能力, 因此在水文液位测量、车辆自动导航、物体识别等领域有着广泛的应用。

超声波测距原理

  超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差Δt , 然后求出距离S 。在速度v 已知的情况下,距离S 的计算,公式如下:S = vΔt/ 2在空气中,常温下超声波的传播速度是334 米/秒,但其传播速度V 易受空气中温度、湿度、压强等因素的影响,其中受温度的影响较大,如温度每升高1 ℃, 声速增加约0. 6 米/ 秒。因此在测距精度要求很高的情况下, 应通过温度补偿的方法对传播速度加以校正。已知现场环境温度T 时, 超声波传播速度V 的计算公式如下:

  V = 331. 5+0.607T

  这样, 只要测得超声波发射和接收回波的时间差Δt 以及现场环境温度T,就可以精确计算出发射点到障碍物之间的距离。

HC-SR04超声波测距模块简介

  HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

HC-SR04超声波测距模块特点
1、典型工作用电压：5V
2、超小静态工作电流：小于5mA
3、感应角度(R3 电阻越大,增益越高,探测角度越大)：
R3 电阻为392,不大于15 度
R3 电阻为472, 不大于30 度
4、探测距离(R3 电阻可调节增益,即调节探测距离)：
R3 电阻为392 2cm-450cm
R3 电阻为472 2cm-700cm
5、高精度：可达0.3cm
6、盲区（2cm）超近
HC-SR04超声波测距模块管脚

  VCC（5V）、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、地（GND）
  使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离。如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

HC-SR04超声波测距模块工作原理

  1、采用IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号；
  2、模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
  3、有信号返回，通过IO 输出高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

实物

STM32CubeMX配置

芯片使用的是STM32F103ZET6。

本次使用定时器去驱动HC-SR04，没有使用屏幕（主要没有找到），使用了串口进行数据显示。
时钟配置如下：

定时器配置

使用了定时器二，配置如下：

开启定时器的中断

GPIO引脚配置

使用了PA6和PA7两个引脚进行配置，分别做TRIG和ECHO。

串口配置

核心代码

HC-SRO4代码

/*
 * 作者：PrairieOne
 * csdn：PrairieOne
 * 邮箱：prairieone1024@163.com
 * 嵌入式技术交流群：826251093
 */
#define Trig_H	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET);
#define Trig_L	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET);

		htim2.Instance->CNT=0;                                                                          		
    /* USER CODE END WHILE */
		Trig_L;
		Trig_H;
		HAL_Delay(1);
		Trig_L;
		while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port ,Echo_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		s1=htim2.Instance->CNT;
		while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port ,Echo_Pin)==GPIO_PIN_SET)
		s2=htim2.Instance->CNT;
		distance=(s2-s1)*0.034/2;
		printf("Distance is : %0.1fcm\r\n",distance);
		HAL_Delay(500);

串口代码，加入之后可以直接使用printf

/*
 * 作者：PrairieOne
 * csdn：PrairieOne
 * 邮箱：prairieone1024@163.com
 * 嵌入式技术交流群：826251093
 */
extern UART_HandleTypeDef huart1;   
#define RXBUFFERSIZE 256     //最大接收字节数
char RxBuffer[RXBUFFERSIZE];  //接收数据
uint8_t aRxBuffer;			//接收中断缓冲
uint8_t Uart1_Rx_Cnt = 0;		//接收缓冲计数



/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(huart);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file
   */
 
	if(Uart1_Rx_Cnt >= 255)  //溢出判断
	{
		Uart1_Rx_Cnt = 0;
		memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer));
		HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"数据溢出", Uart1_Rx_Cnt,0xFFFF); 	
        
	}
	else
	{
		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer;   //接收数据转存
	
		if((RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] == 0x0A)&&(RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] == 0x0D)) //判断结束位
		{
			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&RxBuffer, Uart1_Rx_Cnt,0xFFFF); //将收到的信息发送出去
            while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX)//检测UART发送结束
			Uart1_Rx_Cnt = 0;
			memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组
		}
	}
	
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1);   //再开启接收中断
}
/**
  * 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  return ch;
}
/**
  * 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
int fgetc(FILE *f)
{
  uint8_t ch = 0;
  HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
  return ch;}
/* USER CODE END 4 */

主函数代码

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);//开启中断二
//	Hcsr04Init(&htim1, TIM_CHANNEL_1);  //  超声波模块初始化
//	Hcsr04Start();  //  开启超声波模块测距
  printf("hc-sr04 start!\r\n");
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		htim2.Instance->CNT=0;                                                                          		
    /* USER CODE END WHILE */
		Trig_L;
		Trig_H;
		HAL_Delay(1);
		Trig_L;
		while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port ,Echo_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		s1=htim2.Instance->CNT;
		while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port ,Echo_Pin)==GPIO_PIN_SET)
		s2=htim2.Instance->CNT;
		distance=(s2-s1)*0.034/2;
		printf("Distance is : %0.1fcm\r\n",distance);
		HAL_Delay(500);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

效果展示

遇事不决，可问春风！