![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756757.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ros
文章平均质量分 62
恍如浮梦
始于ROS,愿有一番作为
展开
-
在编写ROS程序时,让发布者只发一次消息,怎样让订阅者一定收到(细节操作!!!)
需对ros有一定基础的朋友才有用。随着对ros的深入学习,最近在写程序时需要发布者只发一次消息,或者说我只想让订阅者只订阅一次消息。我用了ros::Duration这个接口,但发现它并没有达到我预想的效果,于是后面发现了下面两个解决方法:法一:在发布者中加入上述代码,这里不介绍原理,如果需要可以看看源码。但它的使用方法并不让我满意,具体原因就是它执行到ros::spin()的时候就停住了,当然,其实可以改用ros::spinOnce(),无疑是一个较好的方法,但个人认为这不是一个美观的代码。所以原创 2021-10-16 16:57:54 · 3446 阅读 · 0 评论 -
8.3 机器人平台设计之arduino与电机驱动
机器人平台设计8章:https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119350982机器人平台设计8章 8-1 概述:https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119351229机器人平台设计8章8.2 机器人平台设计之arduino基础:https://editor.csdn.net/md/?articleId=1193513608.3 机器人平台设计之arduino与电机驱动对于构建轮转载 2021-08-03 16:23:24 · 3919 阅读 · 1 评论 -
机器人平台设计8章8.2 机器人平台设计之arduino基础
机器人平台设计8章:https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119350982机器人平台设计8章 8-1 概述:https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/1193512298.2 机器人平台设计之arduino基础在构建差分轮式机器人平台时,驱动系统的常用实现有 STM32 或 Arduino,在此,我们选用后者,因为 Arduino 相较而言更简单、易于上手。本节将介绍如下内容:a转载 2021-08-03 15:53:50 · 946 阅读 · 1 评论 -
机器人平台设计 8.1-概述
机器人平台设计8章:https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/1193509828.1 概述立足角度不同,对机器人组成的认识也会有明显差异,从控制的角度来看,机器人系统可以分为四部分:传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。1.传感系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境中有用的信息,相当于人体的感官与神经,内部传感系统包括电机的编码器、陀螺仪等,可以通过自身信号反馈检测位姿状态;外部传感系统包括摄像头、红外、声纳等转载 2021-08-03 15:31:05 · 522 阅读 · 0 评论 -
第 8 章 机器人平台设计
转至B站赵老师课程,由于8-9章没有,我给找到了,怕链接消失,给大家分享一波。在前一章中我们可以通过系统仿真来创建机器人模型、搭建外部环境并模拟传感器,本章主要是着手构建一台实体机器人。机器人系统是一套机电一体化的设备,机器人设计也是高度集成的系统性实现,为了方便机器人系统的快速上手,本章去繁就简旨在设计一款入门级、低成本、简单但又具备一定扩展性的两轮差速机器人。本章主要介绍内容如下:机器人的组成部分;Arduino 基本语法;Arduino 与 ROS 通信;底盘控制实现;基于树莓派的RO转载 2021-08-03 15:25:41 · 780 阅读 · 2 评论 -
树莓派安装Ubuntu18.04和ROS(没有屏幕也能安装)
我用的是树莓派4B,安装了两天,踩了一些坑。。。我将最简单的总结了供大家参考。(超级详细,小白都可上手)所需物品:一根网线、一台电脑、一个树莓派、一张tf卡和一个读卡器。所需软件:Win32DiskImager、putty还需要ubuntu系统镜像源。这些我都放在百度网盘上了链接:https://pan.baidu.com/s/1Bd18WrP1l5L15BHJbUR5QA提取码:sirb首先,奉上成果图:教程不含原理性东西,我个人整理了一下,只有过程,方便上手。一、装镜像将插上卡的读卡原创 2021-06-17 00:33:28 · 2810 阅读 · 6 评论 -
ROS学习笔记:movebase下goal(一个点到另一个点)基于C++的实现
这两天在学习movebase的一些内容,不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来,内容不多但肯定能实现。下图是效果图:现在我们在终端下执行这个命令:sudo apt-get install turtlebot3-*然后在设置环境变量:echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc在两者环境变量中选一个e原创 2021-05-15 23:02:15 · 4154 阅读 · 1 评论 -
最简单的gammping建图实现
首先,我们建立一个工作空间。如下图标记的那样在gampping_ws下建立src文件夹,在src下打开终端依次输入:git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmappingcd …catkin_make编译成功后,在 .bashrc下加入source ~/gampping_ws/devel/setup.bash就可以简单的感受gampping建图了。还要下载一个包,才能成功建图,可以参照http://wiki.ros.org/slam原创 2021-05-07 22:15:22 · 1418 阅读 · 0 评论 -
cartographer仿真建图实现
最近,我参加了航天智慧物流的线上赛,成绩还没出来。我负责的是cartograher建图部分。我现在总结一下自己的一些学习和遇到的坑,方便大家学习cartographer。怎么安装cartograher我就不说了,网上都有详细的教程。大家可以自己去找找。我想讲的是怎么实现cartographer仿真建图并且保证成功。 当然你需要有学习过ros的一些基础。我只写在仿真环境中的建图,因为实际建图是雷达不同,launch文件的配置不同。如果不会配置可以大家交流。我的手持雷达建图配置如下:<launch&原创 2021-04-11 21:55:23 · 5360 阅读 · 29 评论