在编写ROS程序时，让发布者只发一次消息，怎样让订阅者一定收到（细节操作！！！）

需对ros有一定基础的朋友才有用。

随着对ros的深入学习，最近在写程序时需要发布者只发一次消息，或者说我只想让订阅者只订阅一次消息。
我用了ros::Duration这个接口，但发现它并没有达到我预想的效果，于是后面发现了下面两个解决方法：

法一：

在发布者中加入上述代码，这里不介绍原理，如果需要可以看看源码。但它的使用方法并不让我满意，具体原因就是它执行到ros::spin()的时候就停住了，当然，其实可以改用ros::spinOnce()，无疑是一个较好的方法，但个人认为这不是一个美观的代码。
所以我找到了下面这个方法：

发一次写一次，十分方便，及得写在pub.publish前。