51循迹小车理论学习记录

    51循迹小车的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块。在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理（对单片机、光电管提供5V电压，对电机提供6V电压）
    整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。（如下图所示）![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201129105859499.png)
    系统原理：小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”-黑线。在这里，我们可以运用简单的红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号（通过此方法来实现循迹）

控制模块最小系统（单片机）：一般采用Atmel公司的STC89C52单片机作为控制芯片。单片机如同一个微型电脑，控制小车各种运行，实现运动。（下图为单片机电路图）

     （这里本来应该有一张图的，但是因为一直上传失败´_>`就暂时跳过了）