MAGSAC++中的采样方法N-NAPSAC

总的来说P-NAPSAC类似于对每个点p_i单独使用了一个PROSAC。PROSAC里需要使用质量函数进行排序，而这里的质量函数就是其他点到p_i的距离。

P-NAPSAC采样过程大致如下：

总共有n个点，对于每个点有命中数t_i，邻域大小k_i（初始值为m，m为估计转换模型所需要的最少点数），会重复以下过程直到终止条件：

1. 使用PROSAC选择初始点p_i（如果没有合适的质量函数则使用RANSAC？），使其对应的命中数t_i增加，如果命中数t_i 大于一定值，k_i增加（即根据命中数决定k_i）：
   $$T_{k_i+1}^{\prime }=T_{k_i}^{\prime }+\lceil \frac{m-1}{k_i+2-m}{T}_{k_i}\rceil$$

2. 一个样本中的点由：p_i，离p_i第k_i近的点，k_i-1个最近的点中取剩余的m-2个点组成（总共m个点）

3. 将样本中点（除p_i）对应的命中数+1

4. 估计转换模型参数（如单应矩阵、本质矩阵）

5. 验证转换模型

迭代次数r’，采样终止条件：
$$\begin{gathered} r^{\prime }=log(1-\mu )/log(1-(\eta +\gamma {)}^m) \\ \gamma \in [0,1-\eta ] \end{gathered}$$
m是估计模型所需要的最少点数，μ是结果需要的置信度，η 是内点所占比率，γ是一个自设参数。