2020-12-06

标题:对于红外循迹小车的进一步认知、组装、与实验运行。
1.对于模块的重新准备。
这次选择了更加便捷的四路循迹模块。


2.四路循迹模块安装原理图示


3.l289n电机安装同上期一样，需要空出循迹模块的安装位置进行相同的接线。
4.
(1)烧录的程序
#-- coding:UTF-8 --
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#小车电机引脚定义
IN1 = 20
IN2 = 21
IN3 = 19
IN4 = 26
ENA = 16
ENB = 13

#小车按键定义
key = 8

#循迹红外引脚定义
#TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2

3 5 4 18

TrackSensorLeftPin1 = 3 #定义左边第一个循迹红外传感器引脚为3口
TrackSensorLeftPin2 = 5 #定义左边第二个循迹红外传感器引脚为5口
TrackSensorRightPin1 = 4 #定义右边第一个循迹红外传感器引脚为4口
TrackSensorRightPin2 = 18 #定义右边第二个循迹红外传感器引脚为18口

#设置GPIO口为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#忽略警告信息
GPIO.setwarnings(False)

#电机引脚初始化为输出模式
#按键引脚初始化为输入模式
#寻迹引脚初始化为输入模式
def init():
global pwm_ENA
global pwm_ENB
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(key,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorLeftPin1,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorLeftPin2,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorRightPin1,GPIO.IN)
GPIO.setup(TrackSensorRightPin2,GPIO.IN)
#设置pwm引脚和频率为2000hz
pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 2000)
pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 2000)
pwm_ENA.start(0)
pwm_ENB.start(0)

#小车前进
def run(leftspeed, rightspeed):
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(I