第二章 开发平台
2.1 先用前辈的吧——AT32飞控简介
限于本人水平有限,飞控电路部分暂时先使用已有的工程,即现在十分火的一款AT32国产飞控。
飞控主频高达 288MHZ,内有 4032KB 的闪存(Flash)和高达 512KB 的 SRAM,可提供 5 路 UART 接口,2路 I2C,2 路 SPI 以及 8 路 CH 输出,板上使用使用 ICM-42688 作为 姿态传感器,并带有高精度的DPS310气压计,外接1GB外部Flash(W25N01GVZEIG)与用于图传的AT7456E字符叠加芯片。
图2.0.1 使用的AT32飞控
这款飞控其实主要是作为穿越机(英文名FPV,即第一视角飞行)飞控开发的,具有用于高性能飞行的Betaflight固件,与用于GPS导航飞行INAVflight固件。
这是作者了解过性介比最高的一款飞控。本文只介绍其用于入门嵌入式无人机方面的知识,具体细节可以参考“7、AT32飞控官方资料\重山AT32飞控使用说明书 V1.4.pdf”,或者淘宝:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.17122e8dbdBOE8&id=688452572605&_u=6209odjcu6f7ca
同时,为了方便使用逻辑分析仪、示波器等,在实际的嵌入式开发中其实芯片的开发板或者核心板是少不了的,这里使用了市面上的一款AT32核心板辅助开发,不过AT官方也开源的开发板。为了帮助读者了解实际开发过程,相关内容并未省去,当然学习过程中有这个更好,在例程详细的情况下没有也无碍。
图2.0.1 辅助开发的AT32核心板
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飞控使用的MCU关键参数如下:
CPU: AT32VMT7
主频: 288MHz
引脚: 100 Pin(“V”)
Flash: 4032 KB(“M”)
RAM: 384 KB
内核:32位ARM® Cortex®-M4内核 -
引脚分配如下:
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(1)LED
LED1 PD14
LED2 PD15 -
(2)蓝牙
波特率:230400
#define UART3_RX_PIN PC5
#define UART3_TX_PIN PC4 -
(3)六轴(GYRO)
SPI_1
#define SPI1_SCK_PIN PA5
#define SPI1_MISO_PIN PA6
#define SPI1_MOSI_PIN PA7
#define SPI1_NSS_PIN PA4
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