2.1 先用前辈的吧——AT32飞控简介

第二章 开发平台

2.1 先用前辈的吧——AT32飞控简介

限于本人水平有限，飞控电路部分暂时先使用已有的工程，即现在十分火的一款AT32国产飞控。
飞控主频高达 288MHZ，内有 4032KB 的闪存(Flash)和高达 512KB 的 SRAM，可提供 5 路 UART 接口，2路 I2C，2 路 SPI 以及 8 路 CH 输出，板上使用使用 ICM-42688 作为 姿态传感器，并带有高精度的DPS310气压计，外接1GB外部Flash（W25N01GVZEIG）与用于图传的AT7456E字符叠加芯片。

图2.0.1 使用的AT32飞控

这款飞控其实主要是作为穿越机（英文名FPV，即第一视角飞行）飞控开发的，具有用于高性能飞行的Betaflight固件，与用于GPS导航飞行INAVflight固件。

这是作者了解过性介比最高的一款飞控。本文只介绍其用于入门嵌入式无人机方面的知识，具体细节可以参考“7、AT32飞控官方资料\重山AT32飞控使用说明书 V1.4.pdf”，或者淘宝：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.17122e8dbdBOE8&id=688452572605&_u=6209odjcu6f7ca

同时，为了方便使用逻辑分析仪、示波器等，在实际的嵌入式开发中其实芯片的开发板或者核心板是少不了的，这里使用了市面上的一款AT32核心板辅助开发,不过AT官方也开源的开发板。为了帮助读者了解实际开发过程，相关内容并未省去，当然学习过程中有这个更好，在例程详细的情况下没有也无碍。

图2.0.1 辅助开发的AT32核心板

• 飞控使用的MCU关键参数如下：
  CPU： AT32VMT7
  主频： 288MHz
  引脚： 100 Pin（“V”）
  Flash: 4032 KB（“M”）
  RAM： 384 KB
  内核：32位ARM® Cortex®-M4内核

• 引脚分配如下：

  • （1）LED
    LED1 PD14
    LED2 PD15

  • （2）蓝牙
    波特率：230400
    #define UART3_RX_PIN PC5
    #define UART3_TX_PIN PC4

  • （3）六轴（GYRO）
    SPI_1
    #define SPI1_SCK_PIN PA5
    #define SPI1_MISO_PIN PA6
    #define SPI1_MOSI_PIN PA7
    #define SPI1_NSS_PIN PA4