betaflight从 STM32 移植到AT32 笔记大纲

经过接近5个月的努力，已经将开源飞控 betaflight 4.3.0 -rc2 从stm32 移植到 雅特力at32F435/7，用开发板对目标功能验证通过， 协同另外一个朋友（N.T.Jia) 正在制作原型飞控板进行试飞验证。趁这段时间开一个坑，总结一下怎么把bf 移植到非STM32 系列的MCU上，以及遇到了哪些坑、怎么进行优化，以及后继如何对bf 固件进行定制等话题。

笔记大纲：

序：为什么移植BF

第一章： 移植的准备工作

从上而下看BF 代码结构

MCU 的选型与IO 性能评估

bf 的Makefile 体系与移植

编译环境的搭建

第二章：bf 代码基础移植工作

时钟树：MCU 的总动脉

RCC ： RCC 与CRM 总闸开关

GPIO ：一切的基础

Step1 验证：点亮一盏灯

DMA ： 内存搬运工

TIMER ： 计时器基础的PWM输出

EEPROM ：Flash 模拟EEprom 以及配置信息存储

第二次验证： 点亮RGB LED

3.第三章： bf 数据总线、通讯部分移植

bus 、SPI、I2C

Serial、USART、4Way Esc

Serial USB VCP

综合验证：地面站通信、点亮陀螺仪、气压计、磁力计、接收机、GPS

4. 第四章 BF 与ESC 通信部分移植

电调常见通信方式： PWM、Dshot、双向Dshot、Proshot

PWM 移植与验证（oneshot 、Multishot）

硬件定时器实现Dshot （ProShot） 原理、移植、与验证

Dshot-bitBang 原理、移植、与验证

ESC Bhelis-32 验证

5. 第五章 ： 系统启动优化与性能优化

重新回到启动文件

内存大小与ZW区调整

内存RAM 分区调整

6. 第六章：雅特力的硬件局限性

TIMER 与DMA 中断问题与解决思路

DMA 性能瓶颈问题与解决思路

7. 第七章： 原型飞控板的设计与制作

8. 第八章： 测试、试飞 与调整优化。

9. 第九章 ： 后记