Day 1

     学习ROS的主要内容：

1.ROS的相关概念

2.怎样安装ROS

3.如何搭建ROS的集成开发环境

    第一章学习完毕预期目标如下：

1.了解ROS概念，设计目标以及发展历程

2.能够独立安装并运行ROS

3.能够使用c++或python实现ROS版本的helloworld

4.能够搭建ROS的集成开发环境

5.了解ROS架构设计

    

  ROS简介

(Robot Operating system)

开源操作系统

集成了大量的工具 ，库，协议，提供类似的os所提供的功能，简化对机器人的控制

可用于多台计算机（分布式架构）上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”

ROS=Plumbing （通信）+tools （工具）+capabilities （功能）+ecosystem （生态）

             核心    core              仿真                     调参                               话语权

  ROS设计目标（目前难以理解）

代码复用

分布式：ROS是进程（Nodes）的 分布式框架

松耦合

精简

语言独立性

易于测试

大型应用

丰富的组件化工具包

免费且开源

 

 ROS发展历程

2000年斯坦福人工智能机器人

2007年柳树车库（willow garage)

 Tortoise指陆上生长的乌龟 turtle指的是海龟