GPS原理和接收机设计 CH2 GPS 信号和导航电文

~光~~

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分类专栏：卫星导航文章标签：笔记

于 2023-10-18 11:23:42 首次发布

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GPS原理和接收机设计谢钢

第二章笔记来了⭐️ ⭐️，没有通信学科基础的uu，可能看的会有些晕
感觉先大概建立这个概念吧第三章冲冲冲！

思维导图出炉~~⭐️ 🐬
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这章主要是讲的是GPS信号具体的调制解调的过程以及各个组成部分的详细的介绍
⭐️卫星发射的信号
从结构上可以分为载波伪距码数据码三部分

🌺 载波
主要是用于让我们的卫星信号传播的更远同时实现码分多址

🌿 伪距码
主要是介绍各个伪距码的产生（涉及到部分数字电路的知识当然不深）伪距码的特性以及伪距码的作用

☘️ 数据码
包含卫星的数据比如我们的星历时间等重要的信息

🌞GPS信号的结构
主要就是讲上述的三者是如何调制和解调卫星信号是如何发送和接收的

🌾 导航电文
是数据码根据导航电文的格式编译出来的包含各种各样的信息~~ 便于接收机接收主要是介绍该电文的格式和各个信息

2.GPS 信号和导航电文

GPS卫星所发射的信号从结构上可以分为：载波，伪码和数据码三个层次。

测距码都属于伪随机噪声码（Pseudo Random Noise，PRN ，伪随机码或伪码）

伪随机噪声码是一种可以预先确定并可重复产生和复制，具有白噪声随机统计特性的二进制码序列，简称PRN码。

2.1 载波

GPS卫星所发射的信号从结构上可分为三个层次:载波、伪码和数据码。

在这三个层次中，伪码和数据码一起先通过调制而依附在正弦波形式的载波上,然后卫星将调制后的载波信号播发出去。 因此，载波可以视为GPS卫星信号中的最底层。

每颗GPS卫星用两个L波段频率（即L1和L2）发射载波无线电信号，其中载波L1的频率f为1575.42 MHz，载波L2的频率f为1227.60 MHz。这两个载波频率均属于特高频（UHF)波段.对于任一载波,它的频率f与波长入存在以下关系:
$λ = c / f$
可计算出载波L1的波长礼约为19 cm，而L2的波长约为24.4 cm。

上一章指出卫星中的核心设备是原子钟，而由此原子钟所提供的基准频率f为10.23 MHz。这个卫星时钟基准频率与上述两个载波频率在数值上存在如下关系:
$\begin{array}{rl}f_1=154f_0\\ f_2=120f_0\end{array}$
卫星利用频率综合器可在基准频率f₀的基础上产生所需要的f1和f2,这两个载波频率。

GPS之所以选择如此大小的这两个载波频率值，是基于多方面的条件、因素考虑的，而这其中主要包括以下几点。
1️⃣首先，地球表面的电特性、地貌和电离层等因素对不同频率的电磁波传播有着不同的影响。高频电磁波以天波形式传播，即电磁波被电离层挡住而反射回来后又继续向地面传播，因而高频电磁波也能传播很长的距离，但是它遭电离层反射的具体情况很难被预测;

🌴 特高频和更高频率的电磁波以直射波形式传播，能穿透电离层和建筑物，受噪声干扰影响小，适合数字与卫星通信，但它的缺点可体现在以下两方面:一是地球表面的弯曲度限制了其直线传播的距离，二是系统损耗会随着其工作频率的升高而增大.处于特高频波段的GPS载波信号以直射波形式传播，这符合GPS基于卫星的全球定位功能的要求。
2️⃣作为电磁波频谱的一部分，无线电波的频带是有限的宝贵资源。为了有效地利用频谱资源和减少无线电波之间的相互干扰，国际上和各国均设立了相应的组织、机构来管理频谱资源的分配和利用，例如联合国属下的国际电信联盟（ITU）和美国的联邦通信委员会(FCC)等。自然，GPS 载波频率的选择也必须遵守这一规范。

3️⃣因为伪码信号会被用来调制载波信号，所以这要求载波频率必须远远高于伪码频宽。GPS信号中的P(Y)码频宽至少在20.46 MHz 以上，故GPS载波频率必须远高于20.46 MHz。
4️⃣ 10.2节还会谈到载波频率对GPS 接收天线的增益及其尺寸大小的影响。

2.2 伪码

GPS从根本上讲是一个基于码分多址(CDMA）的扩频(SS）通信系统，而这个码正是指伪码，它是GPS信号结构中位于载波之上的第二个层次。
多址技术

FDMA(频分多址) TDMA(时分多址) CDMA(码分多址)
1️⃣FDMA:1G
每一个用户用一个频率来通信
每一个员工都有自己专属的厕所但是办公的地方很少
通信效率很低
2️⃣TDMA 时分复用
每个人轮流上厕所更少的频率更多的用户
⭐️时隙：时间间隙每个用户占用的一小部分的时间就是时隙
⭐️帧：一个完整的信息发送周期
3️⃣CDMA 码分复用
用的频率都一样，但是使用的码不一样
大厅里所有人都在同时聊天也就是和朋友只讲方言别人人听不懂
码：伪随机码可以通过算法生成
可以用正交的码作为一个数据区分
正交：和其他码相乘都是0 只有和自己相乘为1

具体可以参考【可能是全宇宙最通俗易懂的通信课-介绍多址技术，FDMA，TDMA，CDMA，帧，时隙】 https://www.bilibili.com/video/BV1G741197Tt/share_source=copy_web&vd_source=8d5f94cac4ef1f7256e3572189ec255b

接收机通过对所接收到的卫星信号与接收机内部所复制的伪码进行相关运算，检测自相关函数的峰值，从而确定接收信号中伪码的相位并测量出从卫星到接收机的空间距离。

2.2.1 二进制数随机序列

以二进制数“0”代表正电平（+1)，以二进制数“1”代表负电平

如果我们随机地、相互独立地产生一系列二进制数，那么这些数先后排列在一起就形成一个二进制数随机序列。显然，二进制数随机序列不能被预测，不能重现，没有周期性，并且序列中出现0和1的概率均为0.5。而该离散型序列x(k)也可用时间连续型序列xt等价地表示，其中x(t)在kTc≤t<(k+1)Tc时的值等于x(k)。

二进制数随机序列一个很重要的特点是，它有良好的自相关性。一个二进制数随机序列x(t)的自相关函数（ACF）

R_x(τ)定义为
$R_x(\tau)=\lim\limits_{T\to\infty}\frac{1}{T}\int\limits_0^T x(t)x(t-\tau)\mathrm{d}t$

关于自相关的概念可以看看这篇我觉得讲得不错！⭐️
自相关与互相关 - 笨研的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/77072803

2.2.2 m序列

码分多址系统需要具有良好自相关特性的二进制数序列作为码,即要求码与其本身的平移正交。为了减少噪声和其他码对一个码的自相关运算的干扰，我们要求码看上去最好是随机的。虽然上一小节所介绍的二进制数随机序列能满足这一个条件,但是由于它不能复制而很难在实际中加以利用。 🌸 伪随机噪声码（PRN）简称伪随机码或者伪码,它不但是一种能预先确定的、有周期性的二进制数序列，而且又具有接近于二进制数随机序列的良好自相关特性。
这种周期性的伪随机码可由一个多级反馈移位寄存器产生。

我们把这种由n级反馈移位寄存器产生的、周期等于最大可能值（即2ⁿ-1码片）的序列，称为最长线性反馈移位寄存器，通常简称为m序列.

若一个有着相同级数的多级反馈移位寄存器采取不同的反馈连接方式,则它可以产生周期相同但结构不同的另一个m序列。

🌳 一个n级m序列x(t)属于线性伪随机码，它具有许多特性

1️⃣ m序列的周期N等于2ⁿ-1 于是通常称该m序列码的长度为N码片或者一码相当于N码。对于一个周期为N 的序列，它自然存在以下的状态重复性：

x(t)=x(t+NT_C)

或者表达成如下离散的形式： x(k)=x(k+N)

2️⃣在m序列的一个周期中，值为1和值为0的码片出现的概率均约等于0.5，并且值为1的码片比值为0的码片多出现一次。

3️⃣ 当i是N的整数倍时为1 当i不是N的整数倍的其他整数时为-1/N

具体m序列更多深入内容见

m 序列(最长线性反馈移位寄存器序列)详解 - timerring的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/639562260

https://blog.csdn.net/weixin_45015947/article/details/89891757

$R_x(iT_C)=\left\{\begin{array}{c}1,\\ -1/N\end{array}\right.$

2.2.3 金码

伪码可大体分成三大类:m序列、组合码和非线性码。线性m序列已在上一小节中给予了介绍，组合码是由两个或多个线性码组合而成的，而非线性码是三类伪码中最安全的一种。

金码是组合码的一种，它由一对级数相同的m序列线性组合而成，适用于多址、扩频这-类通信系统。GPS信号中的C/A码属于金码，这正是这一小节之所以要介绍金码的根本原因。

并不是任何一对级数相同的m序列都可以产生金码，我们把能产生金码的一对m序列称为优选m序列对。通过调节其中一个m序列的延时，一对n级优选m序列可组合产生2ⁿ-1个不同金码，再加上它们自身的一对m序列，总共就有2ⁿ+1个金码。

推动开发金码的原因是为了寻找适用于多址、扩频通信系统中的伪码。一个n级优选m序列对一共可以产生2ⁿ+1个不同的金码，而这么多的金码可以用来满足系统中大量用户的需求。🍅 一方面，正是由于不同的金码之间只存在着很低（即接近于零)的互相关性，所以多个不同金码才可以在同一个载波频率上被同时播发出去却又互不干扰; 🍦另一方面，金码良好的自相关性又为接收机精确测量接收到的金码信号相位提供了条件。

金码所具有的这种良好的自相关和互相关特性使其非常适合作为码分多址通信系统中的伪码。

2.2.4 C/A码

Coarse-acquisition code,即粗略采集码,也称民码

基于码分多址的GPS自然需要其信号中的伪码具有良好的自相关和互相关性能。在1.3节中已指出GPS信号上存在着C/A码和P(Y)码两种测距码，其中在载波L1上调制有C/A码和P(Y)码，而在载波L2上只调制有P(Y)码。事实上，C/A码和P(Y)码都是伪码，而伪码在GPS中又被用做测距码。

C/A码是周期为1023(即2¹⁰-1)个码片的金码，即一个C/A码的长度为1023个码片。它每毫秒重复一周，因而其码率为1.023x10⁶码片/秒(即1.023 Mcps )，码宽Tc约等于977.5 ns 或293 m(我们时常将一个C/A码片近似地说成300 m长)。

C/A码的码率与载波L1的频率在数值上具有这样一种关系:在一个C/A码码片的时间内载波L1重复1540(即1575.42 M/1.023 M)周，或者说半个码片相当于770周载波。

2.2.5 P码

Precision Code,即：精码,也被称为旧军码（现在有新的军码M码）

它同时调制在Ll和L2载波信号上。P码的周期为7天，码率为10.23 Mps，码宽Tp约等于0.1 us或30 m。加密后的Р码称为Y码，它只有特许用户才能破译，并且Y码不再是一种金码。

在每个GPS星历的开始时刻，Р码发生器的各个相关寄存器值均被初始化重置，并产生P码的第一个码片。在卫星的伪码生成电路控制下，它的第一个Р码码片的产生与它的第一个C/A码码片的产生在时间上正好重合。

由于Р码周期很长，如果 GPS接收机通过相关运算来逐个依次地搜索接收信号中Р码的码相位，那么搜索、捕获Р码信号将会需要很长的时间。因为C/A码周期比Р码周期短很多，所以接收机一般都是先搜索、捕获C/A码，然后从C/A码信号中获取当前时间，并以此估算出P码的相位，从而再较快地捕获Р码。正是出于这个原因，C/A码原本全称为粗捕获码（或粗搜索码)，而P码则称为精码。与C/A码相位的测量精度相比，GPS接收机通常能更精确地测量Р码相位，而这与Р码相对较短的码宽和较长的周期直接有关。

⛵️当某卫星的基准频率发生器出现故障时，该卫星有可能会故意发射错误的C/A码和P(Y)码，以防止GPS接收机接收并利用它所发射的故障信号。

因为民用GPS接收机通常只能利用载波L1上的C/A码信号，而不是P(Y)码，所以在以后的章节中，我们将不再提及P(Y)码。若不做特别说明，载波默认为L1，而伪码或PRN 就是指C/A码。

2.3数据码

C/A码（或Р码）是GPS信号中最重要的一层，其目的之一是用来实现码分多址，目的之二是用来测距，但这种结构固定的伪码必然不能传递任何导航电文数据信息。
数据码是GPS 信号中的第三个层次，它是一列载有导航电文的二进制码。数据码的码率为50比特每秒（即50 bps ),它采用不归零制的二进制编码方式，产生主峰频宽为100 Hz的数据脉冲信号。
为了区别同是二进制的数据码与伪码，本书以后的章节尽量用**“比特”来表示数据码的一个0或1，而用“码片”来表示伪码**的一个0或1。虽然比特包含有数据信息，而码片没有，但如果仅仅比较一比特与一码片，那么两者之间其实只是码宽不同而已。50 bps 的数据码码宽Tp为20 ms，相当于长约6000 m。因为C/A码每 1 ms重复一周，而数据码一个比特持续20 ms，所以在每一数据比特期间C/A码重复20周。需要指出的是，每个数据码比特发生沿时刻均与C/A码的第一个码片发生沿重合。

在这里插入图片描述

同一颗卫星在两个载波频段的C/A码和P(Y)码信号上同时调制、播发相同的数据码，此外，GPS还存在另一种可能载波L2上的P(Y)信号中不播发任何数据码,而这种方式是出GPS的地面监控部分决定和命令的，卫星按照一定格式将导航电文编成数据码。

2.4 GPS信号结构

⭐️ 数据码首先与伪码异或相加而实现扩频，然后它们两者的组合码再通过双相移位键控(BPSK)对载波进行调制。

在这一节，我们将首先站在卫星一端来主要分析信号的扩频调制，并稍许涉及GPS接收机对卫星信号进行的解扩解调，然后再介绍卫星信号的功率分配和产生。

以载波L1上的C/A码信号为例，下图所示为C/A码信号在卫星发射端的调制和在接收机端的解调过程。

在这里插入图片描述

在卫星信号发射端，PRN编号为i的卫星 1️⃣将数据码与C/A码G_i 异或相加，从而完成数据码对C/A码的调制。当数据码与C/A码异或相加时，数据码的每一个比特变成20周期的C/A码或者它们的反相值，原先码率为50 bps的数据码的频宽-下子被扩大，因而这一调制过程称为扩频调制。2️⃣接着,数据码调制C/A码后的**组合码再对载波Ll进行BPSK调制，**使整个C/A码信号以L1为中心频率被卫星发射出去。

GPS接收机接收到卫星信号后，1️⃣它首先对卫星信号进行载波解调，使卫星信号的中心频率从L1下变频到零，2️⃣然后再将载波解调后的卫星信号与接收机内部复制的C/A码G_i 做自相关运算，剥离卫星信号中的C/A码，使信号频宽变回到只含数据码的基带。接收机中进行的这个C/A码相关运算通常称为解扩，它与卫星中进行的扩频正好互逆。

⭐️凭着C/A码良好的自相关特性，接收机在解扩过程中一方面将卫星信号中的C/A码解调出来而获得数据码;另一方面根据C/A码自相关函数主峰位置而获得接收到的C/A码信号的相位，进而将其转化为从卫星到接收机的距离测量值。

2.5 导航电文

GPS用户接收机通过对接收到的卫星信号进行载波解调和伪码解扩，得到50 bps 的数据码，然后按照导航电文的格式可最终将数据码编译成导航电文。导航电文中含有时间、卫星运行轨道、电离层延时等用于定位的重要信息。

2.5.1 导航电文格式

每帧导航电文长1500比特，计30 s，依次由5个子帧组成。每个子帧长300比特，计6 s，依次由10个字组成。每个字长30比特，其最高位比特先被发送，而每一子帧中的每一字又均以6比特的奇偶检验码结束。我们已经知道，每一比特长20 ms，其间C/A码重复20个周期。
每一子帧的前两个字分别为遥测字（TLW)与交接字（HOW)，后八个字(即第3至第10字)则组成数据块。不同子帧内的数据块侧重不同方面的导航信息，其中第1子帧中的数据块通常称为第-一数据块,第2子帧和第3子帧中的数据块合称为第二数据块，而剩下的第4子帧和第5子帧中的数据块则合称为第三数据块。当某颗卫星出现内存错误等故障时，它会在各大数据块的八个字里交替地发射1与0。

2.5.2 遥测字 TLW

每一子帧的第一个字均为遥测字（TLW)，因而它在导航电文中每6 s出现–次。图2.20(a)显示了遥测字内部码位的分布情况，其中第1比特至第8比特是一个二进制值固定在10001011的同步码，第9比特至第22比特提供特许用户所需要的信息，第23比特和第24比特保留，而最后6比特为奇偶检验码。

因为值既固定又已知的同步码是每一子帧的最先8个比特，所以GPS 接收机可以用它来匹配接收到的数据码，进而搜索、锁定子帧的起始沿，为接下来按照相应格式正确解译二进制数据码提供了必要条件。如果接收机找到了一个卫星信号的子帧边沿，那么我们称该接收机对此卫星信号进人了子帧同步状态（或者说是帧同步状态)。
每一字中的奇偶检验码(汉明编码）可以帮助用户接收机检查经解调得到的字中是否包含错误比特，并且它还有一定的比特纠错功能。

2.5.3 交接字

交接字(HOW)紧接遥测字之后，是每一子帧的第二个字，在导航电文中也是每6s出现一次，而图2.20(b)所示的是它的码位分布情况。

在这里插入图片描述

交接字的第1比特至第17比特（即子帧的第31比特至第47比特）是从Z计数器上得到的截短的周内时计数值。二进制Z计数器长29位，它的值由高10位的星期数（WN）和低19位的周内时(TOW)计数两部分组成，其中最高位先被播发，最低位最后被播发。

2.5.4 第一数据块

第一数据块包括第1子帧中的第3字至第10字，它又常称为时钟数据块。由一颗卫星播发的时钟数据块提供该卫星的时钟校正参数和健康状态等如下内容。

(1）星期数（WN) 星期数来自Z计数器的高10位，指代当前的GPS星期。

每当周内时计数在星期六午夜零时从最大值跳回零的同时，星期数的值加1。因为星期数用10位二进制数表示，所以它的最大值为 1023。若星期数在最大值1023时再加1，则星期数返回置0。上一次的星期数返零事件发生在以GPS时间计时的1999年8月21日午夜(即22日零时)。因为GPS时间每周循环一次,所以为了确切地表达一个时间值,我们在必要时必须同时指出GPS时间和GPS星期数。

(2)用户测距精度（URA): 用户测距精度是对**所有由GPS地面监控部分和空间星座部分引起的测距误差大小的一个统计值,**它是通过导航电文中的一个由4比特表示的用户测距精度因子N而提供给非特许用户的。用户测距精度因子N的值在0至15之间，每一个值对应于一个用户测距精度URA，而用户可以根据N值用以下公式估算URA值:
$\text{URA}=\left\{\begin{array}{l}2^{1+\frac{N}{2}},0\leqslant N\leqslant6\\ 2^{N-2},6<N<15\end{array}\right.$

URA值越大,则表示从该卫星信号中得到的GPS 距离测量值的精度越低当N等于15时,URA的估算值缺省，此时用户要自己承担使用该卫星的风险。

(3)卫星健康状况: 若共计6比特的卫星健康状况的最高位是0，则表示导航电文全部正确。若它的最高位是1，则表示导航电文出错，而低5位又具体指出信号各部分的出错情况。

(4)时钟校正参数: a_f0 a_f1 a_f2 是卫星时钟校正模型方程中的三个系数。另外，参数t_oc称为第—数据块的参考时间，它在时钟校正模型中被用做时间参考点。

(5）群波延时校正值: 群波延时校正值T_GD只适合于单频(L1或L2）接收机，而双频接收机则无需此项校正。单频接收机之所以有此项校正，是因为时钟校正参数a_f0是针对双频测量值而言的。

(6)时钟数据期号(IODC):用10比特表示的IODC是时钟数据块的“期刊号”，一个IODC值对应一套时钟校正参数。因为IODC的值在七天之内不会出现重复，所以它可以用来帮助用户接收机快速监测时钟校正参数是否已发生了变化:如果某卫星播发了一个新的IODC值，那么该卫星更新了时钟校正参数;否则，如果IODC值没有改变，那么时钟校正参数尚未被更新。如果时钟校正参数尚未被更新而接收机又已经完整地解译了当前这一套时钟校正参数,那么接收机就不必每30 s去重复读解这一数据块中的时钟校正参数。

2.5.5 第二数据块

卫星信号的第2子帧和第3子帧数据块一起组成第二数据块，它提供该卫星自身的星历参数。
星历的原意是一张用来精确描述卫星在各个时刻的空间位置和运行速度的大表格。为了减少需要播发的数据量,GPS用开普勒方程来描述卫星的运行轨道，并通过最小二乘法逼近来求解方程中的各个系数。
一套星历参数的有效期一般是以参考时间t为中心的4小时之内，而超过此有效时段的星历经常被认为是过期且无效的。因为由过期星历参数计算得到的卫星轨道值一般会存在一个较大的误差，所以它们通常不能用于GPS 的正常定位计算中。为了判断一套星历参数是否有效，正如上一小节所指出的那样，我们通常需要同时查看它的参考时间和星期数。

2.5.6 第三数据块

第三数据块由第4子帧和第5子帧的数据块组成。每颗卫星播发的第三数据块主要 提供所有（自身和其他）卫星的历书参数、电离层延时校正参数、GPS时间与UTC之间的关系以及卫星健康状况等数据信息。 与前两个数据块不同，第三数据块的内容并不是接收机在实现定位前所急需获得的。

跟星历一样，历书的原意也是一张给出在不同时刻卫星位置的很大的表格,然而因为历书的精度比星历低，所以它又称为概略星历。 一套卫星历书不但比一套星历占用较少的比特，以便于卫星发射和接收机保存，而且有效期通常可达半年以上，远长于一套星历的4小时有效期。

如果用户GPS 接收机上保存着有效历书，并且用户大致知道自己当前所处的时间和位置，那么接收机可通过历书计算出各颗卫星在空间的大致位置，以此确定它们的可见性，这可使接收机避免去搜索、捕获那些不可见卫星的信号，从而减少接收机实现首次定位所需要的时间。每套历书通常还需要附带一个相应的星期数，用以帮助判断历书的有效性。不管是否有效，因为根据历书参数而计算得到的卫星位置值与卫星的真实位置值之间可能会存在一个很大的差异，所以历书通常不能用于GPS 的定位运算中。