学习日志（一）：PX4-固件1.14.3 串口打印调试

一.使用设备

CUAV V5 nano

PX4源码固件1.14.3

USB转串口模块

串口选择UART 7

Ubuntu18.04

QGC v3.5.4

串口助手

二.任务

使用飞控debug口（串口）连接电脑，电脑通过串口助手（windows下）查看打印信息 “PX4 Start”

三.代码编写

1.新建一个文件夹在这个目录下,例：px4_simple_app

PX4-Autopilot>>src>>examples

2.建立三个文件如下(ps:可拷贝其他文件夹下的同样文件复制过来，改内容即可)：

3.CMakeLists.txt内容如下：

px4_add_module(
	MODULE examples__px4_simple_app
	MAIN px4_simple_app
	SRCS
		px4_simple_app.c
	DEPENDS
	)

4.kconfig内容如下：

menuconfig EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP
	bool "px4_simple_app"
	default n
	---help---
		Enable support for px4_simple_app

5.px4_simple_app.c内容如下：

#include <stdio.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdbool.h>
#include <errno.h>
#include <drivers/drv_hrt.h>
#include <systemlib/err.h>
#include <fcntl.h>
#include <systemlib/mavlink_log.h>
 
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_platform_common/tasks.h>
#include <px4_platform_common/posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
 
static bool thread_should_exit = false;		/**< px4_uorb_subs exit flag */
static bool thread_running = false;		/**< px4_uorb_subs status flag */
static int  px4_simple_app_task;				/**< Handle of px4_uorb_subs task / thread */
 
static int uart_init(char * uart_name);
static int set_uart_baudrate(const int fd, unsigned int baud);
 
 
/**
 * daemon management function.
 */
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
 
/**
 * Mainloop of daemon.
 */
int  px4_simple_app_thread_main(int argc, char *argv[]);
 
/**
 * Print the correct usage.
 */
static void usage(const char *reason);
 
static void usage(const char *reason)
{
	if (reason) {
		warnx("%s\n", reason);
	}
 
	warnx("usage: px4_uorb_adver {start|stop|status} [-p <additional params>]\n\n");
}
 
int set_uart_baudrate(const int fd, unsigned int baud)
{
	int speed;
 
	switch (baud) {
	case 9600:   speed = B9600;   break;
	case 19200:  speed = B19200;  break;
	case 38400:  speed = B38400;  break;
	case 57600:  speed = B57600;  break;
	case 115200: speed = B115200; break;
	default:
		warnx("ERR: baudrate: %d\n", baud);
		return -EINVAL;
	}
 
	struct termios uart_config;
 
	int termios_state;
 
	/* 以新的配置填充结构体 */
	/* 设置某个选项，那么就使用"|="运算，
	 * 如果关闭某个选项就使用"&="和"~"运算
	 * */
	tcgetattr(fd, &uart_config); // 获取终端参数
 
	/* clear ONLCR flag (which appends a CR for every LF) */
	uart_config.c_oflag &= ~ONLCR;// 将NL转换成CR(回车)-NL后输出。
 
	/* 无偶校验，一个停止位 */
	uart_config.c_cflag &= ~(CSTOPB | PARENB);// CSTOPB 使用两个停止位，PARENB 表示偶校验
 
	 /* 设置波特率 */
	if ((termios_state = cfsetispeed(&uart_config, speed)) < 0) {
		warnx("ERR: %d (cfsetispeed)\n", termios_state);
		return false;
	}
 
	if ((termios_state = cfsetospeed(&uart_config, speed)) < 0) {
		warnx("ERR: %d (cfsetospeed)\n", termios_state);
		return false;
	}
	// 设置与终端相关的参数，TCSANOW 立即改变参数
	if ((termios_state = tcsetattr(fd, TCSANOW, &uart_config)) < 0) {
		warnx("ERR: %d (tcsetattr)\n", termios_state);
		return false;
	}
 
	return true;
}
 
 
int uart_init(char * uart_name)
{
	int serial_fd = open(uart_name, O_RDWR | O_NOCTTY);
	/*Linux中，万物皆文件，打开串口设备和打开普通文件一样，使用的是open（）系统调用*/
	// 选项 O_NOCTTY 表示不能把本串口当成控制终端，否则用户的键盘输入信息将影响程序的执行
	if (serial_fd < 0) {
		err(1, "failed to open port: %s", uart_name);
		printf("failed to open port: %s\n", uart_name);
		return false;
	}
	printf("Open the %d\n",serial_fd);
	return serial_fd;
}
 
 
/**
消息发布进程，会不断的接收自定义消息
 */
int  px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
	if (argc < 2) {
		usage("missing command");
		return 1;
	}
 
	if (!strcmp(argv[1], "start")) {
 
		if (thread_running) {
			warnx("px4_uorb_subs already running\n");
			/* this is not an error */
			return 0;
		}
 
		thread_should_exit = false;//定义一个守护进程
		 px4_simple_app_task = px4_task_spawn_cmd(" px4_simple_app",
			SCHED_DEFAULT,
			SCHED_PRIORITY_DEFAULT,//调度优先级
			2000,//堆栈分配大小
			 px4_simple_app_thread_main,
			(argv) ? (char *const *)&argv[2] : (char *const *)NULL);
		return 0;
	}
 
	if (!strcmp(argv[1], "stop")) {
		thread_should_exit = true;
		return 0;
	}
 
	if (!strcmp(argv[1], "status")) {
		if (thread_running) {
			warnx("\trunning\n");
 
		}
		else {
			warnx("\tnot started\n");
		}
 
		return 0;
	}
 
	usage("unrecognized command");
	return 1;
}
 
int  px4_simple_app_thread_main(int argc, char *argv[])
{

        int i_;
	int uart_read = uart_init("/dev/ttyS5");//ttys5>>uart7
	if (false == uart_read)
		return -1;
	if (false == set_uart_baudrate(uart_read, 57600)) {
		printf("[JXF]set_uart_baudrate is failed\n");
		return -1;
	}
	printf("[JXF]uart init is successful\n");

 
	thread_running = true;

	char buffer_1[]="PX4 Start ";
        i_=sizeof(buffer_1);

	while (!thread_should_exit)
	{


		for(int i=0;i<i_;i++)
		{
			write(uart_read,&buffer_1[i],sizeof(buffer_1[i]));
 
			usleep(5000);
		}


		printf(" px4_simple_app TX-test:running!\n");
 
		usleep(1000000);
	}
	
	warnx("[ px4_simple_app] exiting.\n");
	thread_running = false;
	int fd=close(uart_read);
	printf("close stauts: %d\n",fd);
	return 0;
}

6.还要去这个目录下注册（因为我是fmu-v5，所以选择fmu-v5文件夹，其他的同理即可）

7.找到该文件，编写

注册app

CONFIG_EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP=y

四.功能实现

编译下载后，打开QCG：

启动app后串口uart7打开，打开串口助手，选好端口（端口可能会连接到虚拟机上，串口无反应的话检查是否连接到主机上）即可收到编写好的内容。

五.参考资料

PX4-串口通讯_px4使用uart串口发送命令-CSDN博客

PX4串口驱动的三种方式：系统级操作、task/work_queue、类似PX4IO中断响应_upboard px4 ttyacm0驱动-CSDN博客【PX4-AutoPilot教程-源码】使用PX4搭建并运行第一个应用程序_px4源码教程-CSDN博客