Open3D 实现CSF布料模拟算法

目录

一、算法原理

二 ，详细过程

三，环境安装

四，代码实现

五 ，结果展示

6，在cloudcompare中的实现

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一、算法原理

1、流程概述
1）利用点云·滤波算法或者点云处理软件滤除异常点;2）将激光雷达点云倒置;
3）设置模拟布料，设置布料网格分辨率GR，确定模拟粒子数。布料的位置设置在点云最高点以上;
4）将布料模拟点和雷达点投影到水平面，为每个布料模拟点找到最相邻的激光点的高度值，将高度值设置为IHV;
5)布料例子设置为可移动，布料粒子首先受到重力作用，当粒子高度CHV小于IHV时，将粒子高度设置为IHV;粒子设置为不可移动;
6）计算布料粒子之间的内力作用，根据设置的布料刚性参数，调整布料粒子之间的相对位置;7）重复进行5）和6）计算，迭代次数达到设置的最大迭代次数;
8）计算激光雷达点与对应布料模拟点的距离，距离小于阈值标记为地面点，距离大于阈值标记为非地面点。

二 ，详细过程

传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与