ROS显示pcl点云（基于松灵小车）

使用ros和pcl点云库，调用松灵小车，并利用view函数显示。其中有可视化函数、滤波函数和回调函数，回调函数中主要有点云消息类型的转换。

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>//支持点类型头文件
#include <pcl/point_cloud.h>//支持点类型头文件
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>//pcl消息头和ros消息头的转换
#include <pcl/filters/passthrough.h>//
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>//创建一个新的线程
//以上包含pcl的头文件
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("点云可视化"));
void visualizeCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) {
	//---------显示点云-----------------------
	viewer->removeAllPointClouds();  // 移除当前所有点云
    viewer->addPointCloud(cloud, "realtime pcl");
    viewer->updatePointCloud(cloud,"realtime pcl");
    viewer->spinOnce(0.001);
}
void filterCloudPoint(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_in,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_out) {
    //创建滤波器对象，pass对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZI>  pass;
    //输入点云
    pass.setInputCloud(cloud_in);			
    //设置在Z轴方向上进行滤波
    pass.setFilterFieldName("z");
    //设置滤波范围为0~1,在范围之外的点会被剪除
    pass.setFilterLimits(0.0, 1000);
    //是否反向过滤,也就是保留范围以外的点，默认为false
    //pass.setFilterLimitsNegative (true);
    pass.setFilterLimitsNegative(false);
    //执行滤波
    pass.filter(*cloud_out);
}

/**
 * 回调函数（订阅者的回调函数）
*/
//回调函数调用
void laserCallback(sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr lasercloudmsg){
    //转换点云的数据类型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr lasercloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr lasercloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 将接受到的雷达点云消息转化为接收点云数据类型
    pcl::fromROSMsg(*lasercloudmsg,*lasercloud_in);
    visualizeCloud(lasercloud_in);//进消息文件
}

int main(int argc,char *argv[])
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"passthrough");
    // 创建句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建订阅者，并订阅 rslidar_points 消息
    // 传入回调函数
    ros::Subscriber laser_sub = n.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/rslidar_points",10,laserCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}