离散动作的修改（基于highway_env的Intersection环境）

之前写的一篇博客将离散和连续的动作空间都修改了，这里做一下更正。

基于十字路口的环境，为了添加舒适性评判指标，需要增加动作空间，主要添加两个不同加速度值的离散动作。

需要修改以下几个地方：

1.首先修改自己定义的环境文件（myIntersection_env.py）：

在action中以字典的形式添加动作：

ACTIONS: Dict[int, str] = {
        0: 'SLOWER',
        1: 'IDLE',
        2: 'FASTER',
        3:'MOREFASTER',
        4:'MORESLOWER'
    }

2.其次需要修改highway_env/commom/action中动作的定义字典

    ACTIONS_LONGI = {
        0: 'SLOWER',
        1: 'IDLE',
        2: 'FASTER',
        3: 'MOREFASTER',
        4: 'MORESLOWER'
    }

3.然后要修改highway_env/env/commom/action中get_available_actions方法中的限制，需要添加代码：

       if self.controlled_vehicle.speed_index <self.controlled_vehicle.target_speeds.size - 1 and self.longitudinal:
            actions.append(self.actions_indexes['MOREFASTER'])
        if self.controlled_vehicle.speed_index > 0 and self.longitudinal:
            actions.append(self.actions_indexes['MORESLOWER'])

4.需要修改highway-env/highway_env/vehicle/controller.py中动作的选取方法

修改动作的选取方法（MDPVehicle（ControlledVehicle）类的act方法），添加以下代码：

        elif action == "MOREFASTER":
            self.speed_index = self.speed_to_index(self8/eed) + 2
        elif action == "MORESLOWER":
            self.speed_index = self.speed_to_index(self.speed) - 2

5.最后需要修改target_speed

"target_speeds": [0,2.5,5,7.5,10]，为了让车去跟踪这个速度，是以目标车速去跟踪，也就是说车速的变化是尽量的去参照这个目标速度去跟踪。因此离散的动作空间需要通过修改index实现。

加速度体现在target_speed的差距，如果他们差距很大，引入self.time之后，可以发现他变化是没一秒变化一次。也就是说在target_speed上跨度越小，加速度就越小。

以上操作就完成了十字路口环境动作空间的修改。