（六）参数的使用与编程方法

16.参数的使用与编程方法_哔哩哔哩_bilibili

目录

一、模型

二、使用

1、创建功能包

2、参数命令行使用

三、程序实现

（一）C++版本

（二）Python版本

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一、模型

 在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

 参考链接：http://wiki.ros.org/Parameter%20Server

二、使用

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2、参数命令行使用

 rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能，参数文件常以YAML文件的格式保存。

可以打开海龟仿真节点进行调试：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

列出当前参数：

rosparam list

/rosdistro 为ros的版本代号
/roslaunch/uris/host_yang__36627
/rosversion 当前ros的版本
/run_id 进程的id号

/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
分别代表了小海龟的背景RGB颜色，目前是蓝色。

显示某个参数值：

rosparam get /turtlesim/background_b

 设置某个参数值：

rosparam set /turtlesim/background_r 100

 但海龟的背景颜色未发生变化，需要发送一个clear的空内容服务请求：

rosservice call /clear "{}"

 变化不算明显，可以再次修改参数：

rosparam set /turtlesim/background_b 100
rosservice call /clear "{}"

 保存参数到文件:

rosparam dump param.yaml

将参数导出，保存为param.yaml文件，默认保存位置为工作空间根目录下：

 从文件读取参数：

直接在这个yaml文件里修改参数，然后导回去，如背景色改成 255，86，255

rosparam load param.yaml
rosservice call /clear "{}"

 删除参数：

rosparam delete /turtlesim/background_b

三、程序实现

（一）C++版本

如何获取/设置参数

•  初始化ROS节点；
• get函数获取参数；
• set函数设置参数

编写代码：

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

配置代码编译规则：

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

 然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config

（二）Python版本

如何获取/设置参数

• 初始化ROS节点；
• get函数获取参数；
• set函数设置参数；

编写代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException as e:
        print ("Service call failed: %s"%e)

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

右击py文件→属性，打开执行权限。

配置：

 install(PROGRAMS
   scripts/parameter_config.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 运行：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config.py