该博客介绍了如何将激光雷达和RTK数据融合，并利用ROS进行自动驾驶中的定位。首先提供了GitHub开源代码链接，接着详细讲解了如何从官方数据集中获取和处理KITTI数据，包括数据转换为ROS的bag文件的步骤。最后，说明了如何使用rviz测试bag文件，确保数据正确显示。
1.开源代码
GitHub - Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving
本篇对应代码Tag为 2.0
2.官方数据集
测试数据集：
提取码: n9ys
激光雷达点云数据和RTK数据做融合，所以只使用数据集里的RawData数据，它包含RTK、IMU、激光雷达、摄像头等传感器的数据和他们之间的标定关系，并且时间戳已经对应好。
由于我们是使用ROS作为调试环境，所以我把一部分数据转成了ROS的bag文件，放在百度网盘里，如果不想自己转换数据，就可以直接下载这里面的bag文件使用，文件在“转换后的bag文件/2011_10_03”文件夹里。由于百度网盘单个文件大小有限制，所以我做了分卷压缩，下载完成之后需要在当前目录下输入如下指令，把他们再合成一个文件才能解压
cat bag_file*>bag.tar.gz
3.KITTI数据转成ROS的bag文件
1. 升级numpy
这一步很重要，不然后面运行会报错。kitti2bag要求numpy版本>=1.12，u
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