使用vs code 编译ROS程序

1.创建ROS工作空间

mkdir -p 工作空间名/src
cd 工作空间名
catkin_make

2.启动vs code

cd 工作空间名
code .

3.vs code 中编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择：catkin_make:biild

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置功能包名 添加依赖（roscpp rospy std_msgs）

5.在功能包的src下新建cpp文件

步骤一：如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置“cppStandard":"c++17"

步骤二：main函数的参数不可以被const修饰

步骤三：当ROS_INFO终端输出有中文时，会出现乱码

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

6.配置CMakeLists.txt

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

7.编译执行

编译：ctrl + shift +B

执行：和之前一致，只是可以在vscode中添加终端，首先执行：roscore

其次添加终端执行：source ./devel/setup.bash

最后执行：rosrun 功能包 cpp文件。