launch初级使用

1.选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2.选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3.编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

• node ---> 包含的某个节点

• pkg -----> 功能包

• type ----> 被运行的节点文件

• name --> 为节点命名

• output-> 设置日志的输出目标

• 运行 launch 文件

• roslaunch 包名 launch文件名

• 运行结果: 一次性启动了多个节点