【计算机视觉学习03】全景图像拼接

一、基本原理

将两幅或多幅具有重叠区域的图像，通过特征匹配将具有相同的特征点（SIFT特征点）的图像拼接在一起，将来自多个不同视角拍摄的图像变换到同一视角下，拼接成一张宽视野图像。

图像拼接基础流程

1. 针对某个场景拍摄多张/序列图像

2. 计算第二张图像与第一张图像之间的变换关系

3. 将第二张图像叠加到第一张图像的坐标系中

4. 变换后的融合/合成

5. 在多图场景中，重复上述过程

1.1 图像拼接的几何原理

全景融合的 3D 几何解释

• 图像被投影到共同的拼接平面上（同一坐标系）
• 在拼接平面上实现全景融合

• 在拼接的应用中，其实可以简化理解为 2D图像的变换，叠加过程
  

1.2 直线,圆，复杂曲线方程拟合

给定若干二维空间中的点，求直线 y = a x + b y=ax+by=ax+b ，使得该直线对空间点的拟合误差最小。

直线确定步骤：

1. 随机选择两个点
2. 根据该点构造直线
3. 给定阈值，计算 inliers 数量

 我们在空间中随机寻找两个点，并以这两点构造出一条直线，然后计算在这条线上的对应 inliers 的数量，当 inliers 值达到我们需要的阈值，我们就得到了一条拟合直线。

用这种方法我们可以拟合出一条直线，那么圆可以拟合吗？复杂的曲线方程可以拟合吗？

对于圆，我们同样可以用该方法，两点确定一条直线，三点可以确定一个圆，我们随机确定三个点，然后确定一个圆的方程，然后计算在圆上的 inliers 值，之后的过程就与直线的一致了。

对于复杂的曲线方程，我们需要先给定一个方程式,这个方程式的参数是我们要求的，求出一个解，使得在 inliers 值尽可能多，或者是求出的曲线与点之间是最逼近。

1.3 RANSAC算法

RANSAC 是“RANdom SAmple Consensus”（随机一致性采样）的缩写。该方法是用来找到正确模型来拟合带有噪声数据的迭代方法。给定一个模型，例如点集之间的单应性矩阵，RANSAC 基本的思想是，数据中包含正确的点和噪声点，合理的模型应该能够在描述正确数据点的同时摒弃噪声点。 即从一组数据集（包含噪声点的数据集）中，能够从中挑选出正确的点，获取能够正确拟合的参数模型。

RANSAC的基本思想和算法流程如下：

1. 随机采样K个点，K是求解模型参数的最少点个数；
2. 使用K个点估计模型参数；
3. 计算剩余点到估计模型的距离，距离小于阈值则为内点，统计内点的数目；
4. 重复步骤1~3，重复次数M且保留数目最多的内点；
5. 使用所有的内点重新估计模型。

1.4 APAP算法

在图像拼接融合的过程中，拼接融合后的图像可能会存在“鬼影现象”，即图像叠加后出现重影的现象。如下图所示：


如何解决呢，2013年，Julio Zaragoza等人发表了一种新的图像配准算法APAP（As-Projective-As-Possible Image Stitching with Moving DLT），解决鬼影现象可以采用APAP算法。在拼接时，将图像分成很多个规则的小网格，分别计算局部的单应性变换矩阵，使整体的单应性变换误差降低。

通过使用APAP算法，鬼影消失了。

APAP算法流程：

1. SIFT得到两幅图像的匹配点对
2. 通过RANSAC剔除外点，得到N对内点
3. 利用DLT和SVD计算全局单应性
4. 将源图划分网格，取网格中心点，计算每个中心点和源图上内点之间的欧式距离和权重
5. 将权重放到DLT算法的A矩阵中，构建成新的W*A矩阵，重新SVD分解，自然就得到了当前网格的局部单应性矩阵
6. 遍历每个网格，利用局部单应性矩阵映射到全景画布上，就得到了APAP变换后的源图
7. 最后就是进行拼接线的加权融合

APAP虽然能够较好地完成配准，但非常依赖于特征点对。若图像高频信息较少，特征点对过少，配准将完全失效，并且对大尺度的图像进行配准，其效果也不是很好，一切都决定于特征点对的数量.

1.5 寻找最佳拼接缝（Seam Finding）

在两张图像的重叠区域选择一条最佳拼接缝，拼接缝左边的图像为第一张图像的内容，拼接缝右边的图像为第二张图像的内容，并且拼接缝上两幅图像的差异应该尽可能小，这样也可以有效的解决“鬼影”现象，而且拼接的效果也会更好。



那么，如何找到最佳的拼接缝？这就需要使用到 Seam Finding（寻找最佳拼接缝）算法。算法主要原理运用了最大流最小割的思想。找到两张图像中差异最小的一条线，进行切割拼接，使得拼接缝两边的图像差异最小。

1.5.1 最大流问题

最大流问题(maximum flow problem)，一种组合最优化问题。就是要讨论如何充分利用装置的能力，使得运输的流量最大，以取得最好的效果。

最大流问题归纳如下：

1. 所有流经网络（有向且流通）的流都起源于同一点，称为发点（源），终止与另一个点，称为收点（汇）。
2. 剩余的其他点称为中间点。
3. 流的方向由箭头表明，弧的容量就是允许的最大流量。在发点，所有的流都从这一点发出。在收点，所有的流都指向这一点。
4. 问题的目标是使从发点到收点的总流量达到最大。该值可以由两种等价的方式来衡量，即发点的流出量或收点的流入量。

1.5.2 最大流问题的增广链算法

如何解决最大流问题，我们一般使用增广链算法，通过不断寻找网络中的增广链，直到增广链不存在了，从而确定了最大流。

1.5.3 最大流最小割定理

对于任意一个只包含一个发点和收点的网络，从发点到收点的最大可行流等于网络所有割的最小割值。

二、 图像拼接具体实现

2.1 代码

from pylab import *
from numpy import *
from PIL import Image

# If you have PCV installed, these imports should work
from PCV.geometry import homography, warp
from PCV.localdescriptors import sift
np.seterr(invalid='ignore')
"""
This is the panorama example from section 3.3.
"""

# 设置数据文件夹的路径
featname = ['image/' + str(i + 1) + '.sift' for i in range(5)]
imname = ['image/' + str(i + 1) + '.jpg' for i in range(5)]

# 提取特征并匹配使用sift算法
l = {}
d = {}
for i in range(5):
    sift.process_image(imname[i], featname[i])
    l[i], d[i] = sift.read_features_from_file(featname[i])

matches = {}
for i in range(4):
    matches[i] = sift.match(d[i + 1], d[i])

# 可视化匹配
for i in range(4):
    im1 = array(Image.open(imname[i]))
    im2 = array(Image.open(imname[i + 1]))
    figure()
    sift.plot_matches(im2, im1, l[i + 1], l[i], matches[i], show_below=True)


# 将匹配转换成齐次坐标点的函数
def convert_points(j):
    ndx = matches[j].nonzero()[0]
    fp = homography.make_homog(l[j + 1][ndx, :2].T)
    ndx2 = [int(matches[j][i]) for i in ndx]
    tp = homography.make_homog(l[j][ndx2, :2].T)

    # switch x and y - TODO this should move elsewhere
    fp = vstack([fp[1], fp[0], fp[2]])
    tp = vstack([tp[1], tp[0], tp[2]])
    return fp, tp


# 估计单应性矩阵
model = homography.RansacModel()

fp, tp = convert_points(1)
H_12 = homography.H_from_ransac(fp, tp, model)[0]  # im 1 to 2

fp, tp = convert_points(0)
H_01 = homography.H_from_ransac(fp, tp, model)[0]  # im 0 to 1

tp, fp = convert_points(2)  # NB: reverse order
H_32 = homography.H_from_ransac(fp, tp, model)[0]  # im 3 to 2

tp, fp = convert_points(3)  # NB: reverse order
H_43 = homography.H_from_ransac(fp, tp, model)[0]  # im 4 to 3

# 扭曲图像
delta = 2000  # for padding and translation用于填充和平移

im1 = array(Image.open(imname[1]), "uint8")
im2 = array(Image.open(imname[2]), "uint8")
im_12 = warp.panorama(H_12, im1, im2, delta, delta)

im1 = array(Image.open(imname[0]), "f")
im_02 = warp.panorama(dot(H_12, H_01), im1, im_12, delta, delta)

im1 = array(Image.open(imname[3]), "f")
im_32 = warp.panorama(H_32, im1, im_02, delta, delta)

im1 = array(Image.open(imname[4]), "f")
im_42 = warp.panorama(dot(H_32, H_43), im1, im_32, delta, 2 * delta)

figure()
imshow(array(im_42, "uint8"))
axis('off')
show()

2.2 运行结果

第一组

第二组

第二组可能是由于照片色调差异，加上照片底部树木原因造成拼接出现不连续，而且拼接缝也比较明显。