《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记11》

一、ROS中的坐标系管理系统

        关于ROS中的坐标系管理系统是用的TF坐标变换，这个内容可以关注下我的另外一个专栏http://t.csdnimg.cn/jVICq 将在2024/2/29日后慢慢...慢慢更新。本节我们先下载相关组件，使用ROS跑一个TF坐标变换的例程，因为要下载一些组件，建议您开机之前拍摄一下快照。

二、下载turtle-tf2并使用

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf2

这里正常情况会提示已经安装。值得注意的是，您要注意您的ROS版本，也行您的ROS并不是noetic版本，您需要根据您的环境下载对应版本的组件。

roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch

这是您会看到有一只海龟会一直追随着您中心的海龟。

再打开一个终端输入： rosrun turtlesim turtle_turtleop_key

您可以用↕↔控制海龟，您会发现后面这只海龟会一直跟随您控制的海龟，并且不是跟随，他还会抄近道。

三、TF工具介绍

1、rosrun tf view_frames  生成PDF查看所有TF树

rosrun tf view_frames  

注意在使用这条命令的时候应该会报错，这里需要修改一个地方。

sudo vim /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames

将89行的注释掉在下面编辑以下内容，注意要注意和上面对齐

m = r.search(vstr.decode('utf-8'))

那么在运行一次代码： rosrun tf view_frames  

2、rosrun tf tf_echo +坐标系 +另一个坐标系  查看两个坐标之间的变换关系

开一个终端输入： rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

再开一个终端输入： rosrun turtlesim turtle_turtleop_key

这时您用↕↔控制海龟运动的时候，打印的值也会发生相应改变。

这里可以详细看一下打印的信息：

Translation：是坐标平移的值

Rotation：是旋转的值。值得注意的是有三行。

第一行是： 四元素法的四个参数

第二行是： 弧度制的旋转

第三行是： 角度制的旋转

3、rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz  三维可视化显示平台

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz 

在输入命令后您应该回个弹窗

将弹窗中的map改为wrold同时添加Add一下TF坐标系，您就可以看到world和两个turtle坐标系了，注意两个turtle没动的时候是重合的，角度也许有偏差。

您可以使用键盘控制，来观察到两个坐标之间的变化。