《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习0》

一、逛ROS应用商店

        在上一专栏http://t.csdnimg.cn/oGlcu，我们了解了ROS的基本功能。这一专栏将会在此基础上做出进一步拓展学习。那么首先我们要学会下载并阅读别人的代码。常用的两个应用商店一个是ROS的官方应用商店ROS index，另一个就是我们熟知的github了。走，去逛逛。

二、ROS官方应用商店

        这里我们先打开浏览器输入网址 https://index.ros.org/ （maybe需要加速器）这里就是ROS的官方应用商店。

1、选择package

2、选择自己的版本

可以看到这里有更新的日期，软件包的名称和软件包的描述。我们在之后下载这些package的时候一般是根据名称。使用sudo apt install ros-ROS版本名称-name。 

3、查看软件包详细信息

在搜索栏搜索rqt_robot_steering,点击对应版本的name可以打开详细页面。

左边Package Summary是版本号，开源协议，编译工具等信息等。

左边Repository Summary是软件包的源码信息

右边Pcakage Descirption是软件包的简介，以及拓展链接，当前维护者和原作者。其中Website是包含了这个软件包细节的页面，您可以点开看看。

当您点开了Website拓展链接时，您将会看到界面截图和软件包的使用案例等详细细节。

4、下载软件包实施效果

打开终端输入： sudo apt-get install ros-noetic-rqt-robot-steering 

（嘶~，这里和上面略有不同的点在于，我们将name中的_全部改为了- ）

下载完成后就可以试试这个软件的效果，打开n个终端： 

第一个终端输入： roscore

第二个终端输入： rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入： rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

这时候会有弹窗，您可以将纵向的速度和横向的角速度做少量修改，并且将上面的topic修改成 /turtle1/cmd_vel 这时您会发现您的海龟开始运动。

三、开源网站github

         这里我们先打开浏览器输入网址 https://github.com/ （maybe需要加速器）这里就是最大的开源网站了。想要使用上面的开源代码，我们先要做一下准备工作。

1、创建工作空间

cd ~

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

catkin_init_workspace

这里如果您看过我之前的文章《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记3》-CSDN博客您应该已经完成了这一步。

2、下载git

sudo apt install git

​

3、下载一个源码

在搜索栏输入wpr_simulation

​

点击第一个后按照下图复制网址

​

回到Ubuntu，打开一个终端输入

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

​

4、安装相关依赖并编译

1、看看README

cd wpr_simulation

cat README.md

里面包含了获取源码，安装依赖，编译和简单场景的使用。

2、安装依赖

cd ~/catkin_ws/src/wpr/simulation/scripts

这个文件夹下我们一般放置一些脚本文件和Python程序。

./install_for_noetic.sh

3、编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

(这里可能会略微有点慢）

source devel/setup.bash  值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

4、运行该项目

在README.md简单场景里面有相关的使用launch文件的命令。

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

同时咋们还要打开一个终端来运行刚才下载的 rqt_robot_steering

打开终端： rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

同样将横纵坐标拖动，同时将topic改为/cmd_vel 您将会发现您的车子动起来。

四、在github上找到开源的ROS包

1、在ROS商店找到并下载源码

大部分的ROS包是开源的并上传了github，比如我们之前使用的turtlesim

您可以在软件包的源码信息里面的第一条看到github的网址，点击您将跳转到gitbub。

这里就是基本操作了，打开终端输入cd ~/catkin_ws/src

再输入： git clone + 复制的网址

2、修改海龟程序

这里您可以修改海龟程序，比如给他WindowTitle改个名

3、编译并运行程序

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

注意：这里您可以在编译的时候看到ros_tutorials是一个metapackage，在运行的时候我们并不是使用 rosrun ros_tutorials turtlesim

接下来是运行代码，打开两个终端：

第一个终端输入： roscore

第二个终端输入： rosrun turtlesim turtlesim_node

五、参考

APT源，ROS的软件包应用商店_哔哩哔哩_bilibili

在Github上寻找安装ROS软件包_哔哩哔哩_bilibili