《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记3》

一、工作空间的介绍。

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要分为以下四个文件夹。

src：代码空间

主要用来存放功能包，功能包里的代码，配置文件，launch文件等

build：编译空间

主要用来存放在编译的时候产生的一些中间文件

devel：开发空间（在ROS2中不再需要devel）

主要用来存放编译生成的可执行文件，库和一些脚本。

install：安装空间

使用install等命令的时候就会下载在这里面。

二、建一个工作空间。

1、创建工作空间

cd ~

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

catkin_init_workspace

2、编译工作空间

cd ~/catkin_ws

catkin_make

这个时候可以用ls看一下当前目录，里面应该会自动生成两个文件夹build和devel

这里还缺少一个install文件夹，我们可以使用

catkin_make install

来生这个文件夹。

值得一提的是这里的catkin_ws文件夹是这个工作空间的名字，这里起始可以随便起名没必要一样。

如果你做到这里了那么暂停，剩下的3,4先停一会，因为现在的workspace里面没有功能包，不妨先创建个功能包。

3、设置环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4、检测环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、创建功能包

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

catgin_creat_pkg是创建功能包的指令，test_pkg是功能包名字，std_msgs rospy roscpp是三个依赖,当然可以一直加依赖。

当然你可以进你的功能包里面看看，里面有两个文件夹src和include，这就比较熟悉了，代码放在src里面，include里面就放头文件。

2、编译功能包

cd ~/catkin_ws

catkin_make

在做完这些后我们重新回到上面第二大点的3,4小点即：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

四、功能包中CMakeLists.txt和package.xml文件

如果您是按照以上步骤执行的话，您将会在您的

ls ~/catkin_ws/src/test_pkg 里看到一下两个奇怪的文件,首先这两个文件是每一个功能包必须存在的两个文件，他们的存在标志着这事一个功能包，而不是一个随便的程序。

1、CMakeLists.txt

我们可以使用 cat CMakeLists.txt来查一下里面的内容，里面主要是关于功能包的编译规则等。

2、package.xml

使用cat package.xml来查另一个里面的内容。

可以看到里面包含了功能包的名字，版本号，开源的许可证和基于的依赖等信息。

值得一提的是，如果需要添加依赖，可以手动的按照上面的格式加两条代码即可。