《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》

驱动起爆大师x_x

已于 2024-02-21 17:23:13 修改

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分类专栏：在Ubuntu20.04环境下学习ROS 文章标签：学习笔记 linux

于 2024-02-21 17:22:55 首次发布

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一、发布者Publish的编程实现

在上一小节中我们创建了工作空间和功能包，那么在这一小节里面我们将再创造一个功能包来实现一定的功能。

二、创建一个新的功能包

如果你是按照上一节的逻辑创建工作空间和功能包的话，那么

cd ~/catkin_ws/src

里面会有你上一节创作的一个叫做test_pkg的功能包，这个功能包没有什么代码，在本节也没有太多用处，我们可以rm -rf test_pkg

再建造一个叫做learning_topic的功能包，当然不是用mkdir，而是

catkin_create_pkg learning_topic std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim

三、编写Publish的代码。

cd ~/catkin_ws/src/learning_pkg/src

touch velocity_publisher.cpp

ifconfig 这个命令如果您是按照我的我的ROS笔记来操作的话应该可以使用，不能的话就用sudo apt install net-tools安装相关工具。

这里使用nodepad++远程连接来编辑代码会方便很多。

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}