《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记10》

最新推荐文章于 2024-03-03 22:46:35 发布

驱动起爆大师x_x

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分类专栏：在Ubuntu20.04环境下学习ROS 文章标签：学习笔记 linux 机器人自动驾驶

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一、ROS Master中的参数的使用

每次运行程序的时候第一个终端一般都是输入: roscore命令来打开ROS Master，这里不仅会登记每一个节点，同时ROS Master中的Parameter Server通过全局字典的参数模型还存储着很多的参数供节点们使用。本节我们将使用命令和程序来查看ROS Master中的参数。

二、参数命令行的使用

1、rosparam list 列出当前有多少参数

rosparam list

注意这里需要你有一个终端里面提前输入：roscore 来打开ROS Master

2、rosparam get + 参数显示某个参数值

再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node

rosparam get /turtlesim/background_b

3、rosparam set + 参数 + 数值设置某个参数值

rosparam set /turtlesim/background_b 100

注意这里虽然你设置完了，值确实也变了，但是为什么background并没有变色？这里turtlesim这个节点node，他自己不知道值变了，当下一次数据传输时才会去检测，所以我们让他进行一下数据传输。

rosparam get /turtlesim/background_b 检测值是否变

rosservice call /clear "{}" 这句命令会更新参数

4、rosparam dump + 保存文件名将参数保存在文件里面

rosparam dump param.yaml

将参数都保存到param.yaml里了。值得一提的是，这个命令会将文件放在当前文件夹里，所以您要注意您此刻的文件目录位置，可以使用pwd来查看。

您可以使用nodepad++来查看一下param.yaml里面的内容

5、rosparam load + 文件用文件的方式修改参数

rosparam load param.yaml

rosservice call /clear "{}" 这句命令会更新参数

注意这里我们先要把里面的参数改改，不然看不到效果。比如您可以将rgb全改为255，即白色。

6、rosparam delete + 参数删除指定参数

rosparam delete /turtlesim/background_b

rosparam list

rosservice call /clear "{}"

三、使用程序修改参数

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws

catkin_creat_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2、编写参数使用的代码

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src

touch Parameter_config.cpp

使用nodepad++编辑代码：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "Parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}