1.先决条件
Roadrunner版本R2023a
Carla版本0.9.12
Carla已安装RoadRunner_Plugins
2.RoadRunner_Plugins安装
插件下载地址:https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/downloading-plugins.html
(1)插件文件复制到Carla文件夹
解压RoadRunner文件并找到 RoadRunnerImporter、RoadRunnerCarlaIntegration、RoadRunnerRuntime、RoadRunnerDatasmith、 RoadRunnerCarlaDatasmith 和 RoadRunnerMaterials 文件夹。
复制 RoadRunnerImporter、RoadRunnerCarlaIntegration、RoadRunnerRuntime、RoadRunnerDatasmith、RoadRunnerCarlaDatasmith 和 RoadRunnerMaterials 文件夹放入 CarlaUE4 项目目录下的 Plugins 文件夹中,位于 <carla>/Unreal/CarlaUE4/Plugins(Carla 文件夹旁边)。
(2)重建插件。
如果您使用Linux,请在命令行运行以下代码:
$UE4_ROOT/GenerateProjectFiles.sh -project="<CarlaFolderPath>/Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject" -game -engine
将 UE4_ROOT 设置为 Unreal Engine® 安装目录。
注意:<CarlaFolderPath>为Carla的安装目录
(3)打开项目并构建插件。
插件显示在 Edit > Plugins 下。如果它没有出现在该菜单中,请检查 Enabled 复选框是否已打开
用 CARLA Filmbox 导出
在 RoadRunner 中打开您的场景。
使用 CARLA 选项导出场景。从菜单栏中选择 File > Export > CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml) 。
按照默认配置,自定义文件输出路径,直接Export即可。
导出的文件如图所示。
3.Roadrunner导出场景文件
使用 CARLA Filmbox 导出
在 RoadRunner 中打开您的场景。
使用 CARLA 选项导出场景。从菜单栏中选择 File > Export > CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml) 。
按照默认配置,自定义文件输出路径,直接Export即可。
导出的文件如图所示
4.Carla导入场景
导入至 CARLA (Filebox)
如果您在导出 RoadRunner 场景时使用了 CARLA Filmbox 插件,请按照以下步骤操作。
1.将包含FBX 文件的文件夹拖到内容浏览器中。
2.当RoadRunner导入选项对话框打开时,选择Import
3.按照下图配置参数,点击import导入即可
note:如果场景中元素较多或电脑性能较差的情况,在导入的过程中,Carla容易卡死,卡死的情况下需要重启Carla,再次尝试导入即可。
4.导入后选择Save all,保存所有的设置
5.参考文档
https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/export-to-carla.html#mw_81aac066-c56d-4bcc-81b7-8c49f71e641b