Roadrunner导出场景到Carla

1.先决条件

Roadrunner版本R2023a

Carla版本0.9.12

Carla已安装RoadRunner_Plugins

2.RoadRunner_Plugins安装

插件下载地址：https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/downloading-plugins.html

（1）插件文件复制到Carla文件夹

解压RoadRunner文件并找到 RoadRunnerImporter、RoadRunnerCarlaIntegration、RoadRunnerRuntime、RoadRunnerDatasmith、 RoadRunnerCarlaDatasmith 和 RoadRunnerMaterials 文件夹。

复制 RoadRunnerImporter、RoadRunnerCarlaIntegration、RoadRunnerRuntime、RoadRunnerDatasmith、RoadRunnerCarlaDatasmith 和 RoadRunnerMaterials 文件夹放入 CarlaUE4 项目目录下的 Plugins 文件夹中，位于 <carla>/Unreal/CarlaUE4/Plugins（Carla 文件夹旁边）。

（2）重建插件。

如果您使用Linux，请在命令行运行以下代码：

$UE4_ROOT/GenerateProjectFiles.sh -project="<CarlaFolderPath>/Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject" -game -engine

将 UE4_ROOT 设置为 Unreal Engine® 安装目录。

注意：<CarlaFolderPath>为Carla的安装目录

（3）打开项目并构建插件。

插件显示在 Edit > Plugins 下。如果它没有出现在该菜单中，请检查 Enabled 复选框是否已打开

用 CARLA Filmbox 导出

在 RoadRunner 中打开您的场景。

使用 CARLA 选项导出场景。从菜单栏中选择 File > Export > CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml) 。

按照默认配置，自定义文件输出路径，直接Export即可。

导出的文件如图所示。

3.Roadrunner导出场景文件

使用 CARLA Filmbox 导出

在 RoadRunner 中打开您的场景。

使用 CARLA 选项导出场景。从菜单栏中选择 File > Export > CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml) 。

按照默认配置，自定义文件输出路径，直接Export即可。

导出的文件如图所示

4.Carla导入场景

导入至 CARLA (Filebox)

如果您在导出 RoadRunner 场景时使用了 CARLA Filmbox 插件，请按照以下步骤操作。

1.将包含FBX 文件的文件夹拖到内容浏览器中。

2.当RoadRunner导入选项对话框打开时，选择Import

3.按照下图配置参数，点击import导入即可

note：如果场景中元素较多或电脑性能较差的情况，在导入的过程中，Carla容易卡死，卡死的情况下需要重启Carla，再次尝试导入即可。

4.导入后选择Save all，保存所有的设置

5.参考文档

https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/export-to-carla.html#mw_81aac066-c56d-4bcc-81b7-8c49f71e641b