OpenSceneGraph开发预备知识

开发的预备知识

OpenSceneGraph开发时，需要调用各种各样的类方法，因此这里需要提前了解一些C++中的类的一些基本概念,可以参考这篇文章:一篇搞懂C++面向对象

向量

既有大小又有方向的量被称为向量

模长为1的向量被称为单位向量，n维向量的模长公式:

在OSG中坐标轴方向如图(V是在空间内的任意一个向量):

OSG中的向量类型

Byte类型就是char类型(字符类型),由上图可知，单精度浮点数Float类型的向量有两种定义方式。

向量(vector)对应的方法(以Vec3f类为例):

Vec3f()    //默认构造函数，建立一个零向量
Vec3f(float x,float y,float z)     //构造函数，直接设置向量的三个分量
Vec3f(const Vec2f& v2,float w)  //构造函数，通过已知的二维向量和一个第三分量的值来构建

float operator*(const Vec3f& )const   //执行两向量的点乘，并返回浮点数值
const Vec3f operator^(const Vec3f& )const   //执行两向量的叉乘，并返回新的向量
float& operator[](unsigned int i)     //获取向量中某一分量的值


float length()const      //计算向量的模长
float length2()const      //计算向量的模长的平方值

float normalize()    //对向量进行归一化处理，即向量模长变为1，返回值为改变前的向量模长

四元数

图中i,j,k为虚数，也可以理解为x,y,z三条坐标轴，前面三个表示向量轴的坐标，后面一个w表示要旋转的角度。

四元数可以表达物体绕任意向量轴的旋转！！！！！！！

V是一个三维空间里任意的向量。

OSG中使用Quat类来表示四元数。下面是该类的一些方法:

Quat()  //默认构造函数，构造一个没有旋转的四元数
Quat(double x,double y,double z,double w) //构造函数，直接设置四元数的四个分量
Quat(float angle,const Vec3f& axis)   //构造函数，使四元数沿某个向量轴旋转一定角度

const Quat operator*(const Quat& )const    //两个四元数相乘，相当于将两个旋转动作叠加

void makeRotate(
    double angle,         //使四元数沿某个向量轴旋转一定角度
    double x,double y,double z)
    
void makeRotate(
    double angle,         //使四元数沿某个向量轴旋转一定角度
    const Vec3f& vec) 
    
    
void makeRotate(
    float angle1,const Vec3f& axis1,
    float angle2,const Vec3f& axis2,
    float angle3,const Vec3f& axis3) 
//使四元数沿3个坐标轴各自旋转一定角度

void makeRotate(
const Vec3f& vec1,    //使四元数从向量轴vec1旋转到向量轴vec2
const Vec3f& vec2)

矩阵

OSG中表达矩阵的类是Matrix类(矩阵4x4)，osg::Matrixf或osg::Matrix表示矩阵中的元素为float浮点数，osg::Matrixd表示矩阵中的数为double浮点数。

下面是该类的一些方法:

Matrix()   //默认构造函数，这将构建一个单位矩阵
Matrix(
double,double,double,double,    //构造函数，构建4x4的矩阵
double,double,double,double,
double,double,double,double,
double,double,double,double)

double operator()(int row,int col)   //获取指定行列的矩阵元素

bool invert(const Matrixd& ) //生成指定矩阵的逆矩阵并传递给当前矩阵

Vec3d preMult(const Vec3d& )    //矩阵右乘一个行向量。常用于向量的空间变换
Vec3d preMultTranslate(const Vec3d& )   //矩阵右乘一个平移向量
Vec3d preMultRotate(const Vec3d& )   //矩阵右乘一个旋转向量
Vec3d preMultScale(const Vec3d& )   //矩阵右乘一个缩放向量


Martrixd operator*(const Matrixd& )const   //矩阵相乘，叠加两个矩阵的效果

static Martrixd translate(const Vec3d& )  //定义一个平移矩阵
static Martrixd rotate(const Quat& )  //定义一个旋转矩阵
static Martrixd scale(const Vec3d& )  //定义一个缩放矩阵

static Matrixd frustum(        //设置透视投影矩阵
double left,double right,
double bottom,double top,
double zNear,double zFar)

static Matrixd lookAt(      //设置一个观察矩阵
    const Vec3d& eye,
    const Vec3d& center,
    const Vec3d& up)

上面代码先执行了Z轴方向的放大，再执行了X方向的旋转，最后执行了Y轴的平移。

下面这段代码与上面的代码效果一样。

包围体

包围体主要用于记录一些必要的属性信息(如中心，包围半径等)，分为包围球和包围盒。

包围球采用BoundingSphereImpl类来定义，下面是该类的一些方法:

BoundingSphereImpl(            //构造函数，传入包围球中心和半径
const vec_type& center,
value_type radius)

void expandRadiusBy(const vec_type& )   //拓展包围球，使其能容纳指定的顶点，
                                        //且在拓展时不会变动当前包围球的中心
                                        
void expandBy(const vec_type& )   //拓展包围球，使其能容纳指定的顶点，
                                        //且在拓展时会变动当前包围球的中心

void expandRadiusBy(const BoundingSphereImpl& ) //拓展包围球，使其能容纳指定的包围球，
                                        //且在拓展时不会变动当前包围球的中心
                                        
void expandBy(const BoundingSphereImpl& )   //拓展包围球，使其能容纳指定的包围球，
                                        //且在拓展时会变动当前包围球的中心

void expandRadiusBy(const BoundingBoxImpl& )    //拓展包围球，使其能容纳指定的包围盒，
                                        //且在拓展时不会变动当前包围球的中心
                                        
                                        
void expandBy(const BoundingBoxImpl& ) //拓展包围球，使其能容纳指定的包围盒，
                                        //且在拓展时会变动当前包围球的中心

bool contains(const vec_type& )const    //判断包围球是否含有某个顶点

bool intersects(const BoundingSphereImpl& )const 
                                    //判断包围球是否与另一个包围球相交

包围盒采用BoundingBoxImpl类来定义，该类的方法与包围球类似，这里就不一一赘述了。

下图最后一个方法是包围盒独有的:

数组对象

OSG中数组类的基类是Array。

下面是该类的一些方法:

Array(
Type arrayType,
GLint dataSize,      //构造函数，三个参数为 数组类型，
                    //各元素分量数(即各个数据的大小)，数据类型
GLenum datatype)

const GLvoid* getDataPointer() const  //虚函数，获取数组第一个元素的地址指针
unsigned int getTotalDataSize() const  //虚函数，获取数组元素的总大小，
                                        //即元素个数*各元素分量数
                                        
unsigned int getNumElements() const  //虚函数，获取数组元素的总个数

例程代码:

OSG内存管理机制

总结下来就是每个对象都类似于C++11里面的智能指针的共享指针一样，关于C++共享指针，可以参考这篇文章:C++11智能指针详解。

OSG中的智能指针

OSG中的智能指针类似于C++中的共享指针，OSG中智能指针形式:osg::ref_ptr<>

例程代码:

方法:

.get()   //通过智能指针获得所指对象地址，智能指针仍然指向对象地址
.release()    //真正获得了对象地址，且原智能指针已置空