FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南
P238 通用消息队列发送函数 xQueueGenericSend()（任务）
上面看到的那些在任务中发送消息的函数都是 xQueueGenericSend()展开的宏定义，真
正起作用的就是 xQueueGenericSend()函数，根据指定的参数不一样，发送消息的结果就不
一样，下面一起看看任务级的通用消息队列发送函数的实现过程，具体见代码清单 17-18。
代码清单 17-18 xQueueGenericSend()函数源码（已删减）
BaseType_t xQueueGenericSend(QueueHandle_t xQueue, const void *const pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCopyPosition)
{
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired;
TimeOut_t xTimeOut;
Queue_t *const pxQueue = (Queue_t *)xQueue;
/* 已删除一些断言操作 */
for (;;)
{
taskENTER_CRITICAL();/*进入临界段*/
{
/* 队列未满 */
if ((pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength) || (xCopyPosition == queueOVERWRITE))
{
traceQUEUE_SEND(pxQueue);
xYieldRequired =
prvCopyDataToQueue(pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition);
/* 已删除使用队列集部分代码 */
/* 如果有任务在等待获取此消息队列 */
if (listLIST_IS_EMPTY(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) == pdFALSE)
{
/* 将任务从阻塞中恢复 */
if (xTaskRemoveFromEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) != pdFALSE)
{
/* 如果恢复的任务优先级比当前运行任务优先级还高，
* 那么需要进行一次任务切换 */
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else if (xYieldRequired != pdFALSE)
{
/* 如果没有等待的任务，拷贝成功也需要任务切换 */
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
taskEXIT_CRITICAL();
return pdPASS;
}
/* 队列已满 */
else
{
if (xTicksToWait == (TickType_t)0)
{
/* 如果用户不指定阻塞超时时间，退出 */
taskEXIT_CRITICAL();
traceQUEUE_SEND_FAILED(pxQueue);
return errQUEUE_FULL;
}
else if (xEntryTimeSet == pdFALSE)
{
/* 初始化阻塞超时结构体变量，初始化进入
* 阻塞的时间 xTickCount 和溢出次数 xNumOfOverflows */
vTaskSetTimeOutState(&xTimeOut);
xEntryTimeSet = pdTRUE;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
/* 挂起调度器 */
vTaskSuspendAll();
/* 队列上锁 */
prvLockQueue(pxQueue);
/* 检查超时时间是否已经过去了 */
if (xTaskCheckForTimeOut(&xTimeOut, &xTicksToWait) == pdFALSE)
{
/* 如果队列还是满的 */
if (prvIsQueueFull(pxQueue) != pdFALSE)
{
traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND(pxQueue);
/* 将当前任务添加到队列的等待发送列表中
* 以及阻塞延时列表，延时时间为用户指定的超时时间 xTicksToWait */
vTaskPlaceOnEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToSend), xTicksToWait);
/* 队列解锁 */
prvUnlockQueue(pxQueue);
/* 恢复调度器 */
if (xTaskResumeAll() == pdFALSE)
{
portYIELD_WITHIN_API();
}
}
else
{
/* 队列有空闲消息空间，允许入队 */
prvUnlockQueue(pxQueue);
(void)xTaskResumeAll();
}
}
else
{
/* 超时时间已过，退出 */
prvUnlockQueue(pxQueue);
(void)xTaskResumeAll();
traceQUEUE_SEND_FAILED(pxQueue);
return errQUEUE_FULL;
}
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
/*
总结：
调用写队列函数时，
如果队列不满，发送信息，且对面没有读任务，立刻切换任务，返回
如果队列不满，发送信息，且对面有读任务，唤醒读任务，立刻切换任务，返回（若没有更高优先级的任务，读任务得到执行）
如果队列满，且指定阻塞时间为0，立刻返回。
如果队列满，且指定阻塞时间不为0，且时间未过，进入阻塞，等待被列表或定时器唤醒。
如果队列满，且指定阻塞时间不为0，且时间过了，立刻返回错误代码。
*//* 总结： 调用写队列函数时， 如果队列不满，发送信息，且对面没有读任务，立刻切换任务，返回 如果队列不满，发送信息，且对面有读任务，唤醒读任务，立刻切换任务，返回（若没有更高优先级的任务，读任务得到执行） 如果队列满，且指定阻塞时间为0，立刻返回。 如果队列满，且指定阻塞时间不为0，且时间未过，进入阻塞，等待被读队列函数或时间片中断（阻塞时间过了）唤醒。 如果队列满，且指定阻塞时间不为0，且时间过了，立刻返回错误代码。 */
P242 消息队列发送函数 xQueueGenericSendFromISR()（中断）
既然有任务中发送消息的函数，当然也需要有在中断中发送消息函数，其实这个函数跟 xQueueGenericSend() 函 数 很 像 ， 只 不 过 是 执 行 的 上 下 文 环 境 是 不 一 样 的 ，xQueueGenericSendFromISR()函数只能用于中断中执行，是不带阻塞机制的，源码具体见 代码清单 17-19。
代码清单 17-19xQueueGenericSendFromISR()函数源码
BaseType_t xQueueGenericSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void *const pvItemToQueue,
BaseType_t *const xHigherPriorityTaskWoken,
const BaseType_t xCopyPosition)
{
BaseType_t xReturn;
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
Queue_t *const pxQueue = (Queue_t *)xQueue;
uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
{
/* 队列未满 */
if ((pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength) || (xCopyPosition == queueOVERWRITE))
{
const int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR(pxQueue);
/* 完成消息拷贝 */
(void)prvCopyDataToQueue(pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition);
/* 判断队列是否上锁 */
if (cTxLock == queueUNLOCKED)
{
{
/* 如果有任务在等待获取此消息队列 */
if (listLIST_IS_EMPTY(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) == pdFALSE)
{
/* 将任务从阻塞中恢复 */
if (xTaskRemoveFromEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) != pdFALSE)
{
if (pxHigherPriorityTaskWoken != NULL)
{
/* 解除阻塞的任务优先级比当前任务高,记录上下文切换请求,
* 等返回中断服务程序后,就进行上下文切换 */
*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
else
{
/* 队列上锁,记录上锁次数,等到任务解除队列锁时,
* 使用这个计录数就可以知道有多少数据入队 */
pxQueue->cTxLock = (int8_t)(cTxLock + 1);
}
xReturn = pdPASS;
}
else
{
/* 队列是满的，因为 API 执行的上下文环境是中断，
* 所以不能阻塞，直接返回队列已满错误代码 errQUEUE_FULL */
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED(pxQueue);
xReturn = errQUEUE_FULL;
}
}
portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(uxSavedInterruptStatus);
return xReturn;
}1.如果队列未满或允许覆盖，完成拷贝。（锁不影响拷贝信息）
2.如果队列未上锁，检查是否有任务在等待队列中的数据。如果有，并且可以从等待列表中移除至少一个任务，则通过设置xHigherPriorityTaskWoken为pdTRUE来标记需要在ISR完成后进行任务切换。
3.如果队列上锁，则增加1次锁计数器以延迟唤醒逻辑，直到队列解锁
4.如果队列已满，因为 API 执行的上下文环境是中断，不能阻塞，立刻返回错误代码 errQUEUE_FULL。
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