多足机器人系列使用说明书（组装教程）
V 1.0.0.
By Tibos
目录
1.1 本文介绍
机器人主板可用于六足机器人、四足机器狗等机器人。
欢迎加入粉丝群，887564874，分享技术好物！
使用机器人过程中出现任何问题，欢迎到粉丝群沟通、交流！
发现更多好货，获取开源资料！
本文将以三种不同的舵机来区分六足机器人的安装调试过程，分别是MG90S、996R、双轴舵机。三种舵机的机器人形状、大小、性能均不一样，程序略有不同，但使用相同主板。
本章节介绍三种舵机的基本信息，和通用控制方式。
1.2 MG90S舵机
实物介绍：
| 型号 | MG90S |
| 重量 | 14g |
| 转动角度 | 180度（左右各90度） |
| 使用电压 | 3V到7.2V |
| 舵机类型 | 数字舵机 |
| 使用温度 | -30度到+60度 |
| 结构材质 | 金属 |
| 适用范围 | 固定翼、机器人、模型等 |
图1.1 MG90S实物图
图1.2 MG90S尺寸
1.3 MG996R舵机
实物介绍：
| 型号 | MG996R |
| 重量 | 55g |
| 转动角度 | 180度（左右各90度） |
| 使用电压 | 3V到7.2V |
| 舵机类型 | 数字舵机 |
| 使用温度 | -30度到+60度 |
| 结构材质 | 金属 |
| 适用范围 | 固定翼、机器人、模型等 |
图1.3 MG996R实物图
图1.4 MG996R尺寸
1.4 双轴舵机
实物介绍：
| 型号 | 双轴舵机 |
| 重量 | 56g |
| 转动角度 | 180度（左右各90度） |
| 使用电压 | 4.8V到8.4V |
| 舵机类型 | 数字舵机 |
| 使用温度 | -30度到+60度 |
| 结构材质 | 金属 |
| 适用范围 | 固定翼、机器人、模型等 |
图1.3 双轴舵机实物图
图1.4 双轴舵机尺寸
1.5 本章小结
本章节介绍了三种不同的舵机，分别是MG90S、996R、双轴舵机。这三种舵机控制方式均为PWM控制。控制方式如下：
图1.5 舵机线的定义
图1.6 PWM占空比与舵机角度关系
了解了舵机控制原理，为后续的安装过程做下铺垫。
2.1 本章节介绍
本章节介绍三种不同舵机的安装过程，三种舵机使用的支架不同，安装方式也不尽相同。三种支架所用螺丝、配件在同文件夹中的清单中。
2.1.1 六足机器人
有一点需要注意，尽管使用的舵机不同，但安装过程中都需要先把舵机插入主板，给主板上电(使用电池供电，电池相关参数在群公告里有说明，最好使用3S-2700mah左右的XT60接口的航模电池)，打开两个开关，控制信号正常后（指舵机受控制的转动），舵机转动后稳定，再安装舵机，将机器人调整为站立姿态，再进行固定。这一点是机器人能够正常行走的关键步骤之一。
可以到B站搜索六足机器人组装教程，网上内容较为详细，本文不再赘述。
在安装主板与舵机时，需要确保主板中的程序正常运行，具体为遥控控制函数正常运行，比如：HEXAPOD_Data_Processing()函数正常运行（表现为手柄正常通信，两颗指示灯不闪烁，手柄上的mode按键按下无法改变模式）、Lidar_Avoid()、nec_control()、blinkerControl()……以及步态规划函数、逆运动学计算函数正常运行，即：Gait_update()、Gait_plan()函数正常运行（表现为，进入STM32调试模式，观察Servo[]数组是否变化，是否不全为0）。
2.1.2 四足机器狗
机器狗不同于六足机器人，需要额外调节很多参数，这些参数主要是步长，步态周期等。参数在Inverse_K.c文件中，有如下图所示参数需要调整。
图2.1.2.1 机器狗所需调参截图
除此之外，机器狗的调试需要先设定两个变量。
主函数中包含两个变量：Gait_Mode、Mainstate_Mode，这两个变量分别代表机器人的状态和步态，在第一次调试的过程中需要将Gait_Mode的值赋值为0，表示此时的机器狗状态为静止，每一个舵机的角度为90°，此时可以调节舵机初始角度，让机器狗的状态调整为站立的姿态。调整好初始舵机角度后，再将Gait_Mode的值赋为2或者其他运动状态（一般为2），方可进行下一步调参。
图2.1.2.2 机器狗舵机接线
2.2 MG90S舵机-六足机器人
该舵机是三种舵机中尺寸、力矩、功耗最小的舵机，但拥有着较高的性价比，可以完整实现机器人的所用动作和步态，但承载能力较差，机身扩展能力较低。
使用MG90S舵机需要购买对应的打印件，完整打印件如下图所示：
图2.2.1 MG90S完整打印件图
首先，安装足尖，从打印件中找到这三份零件，按照图示安装好，每一份需要打两颗M2*6mm的螺丝，一共六份：
图2.2.2 MG90S足尖打印件组装图
第二步，安装tibia关节与femur关节的连接件，此部分会将两颗舵机连接为一个整体（安装舵机时，不要使用舵盘固定，在安装完成所有打印件后，最后调试舵机角度时再进行固定）。在材料包中找到如下图所示两个零件以及两颗舵机，按照图示将舵机与打印件材料装在一起。然后准备两颗M2*25mm的螺丝，按照图示将螺丝固定到打印件支架上（螺丝材料充足可以将四个螺丝孔都打入螺丝）。舵机轴的方向、朝向以及对称性均有要求，按照图示所示。安装过程如下图所示：
图2.2.3 MG90Stibia关节与femur关节打印件组装图
第三步，安装femur关节与coxa关节的连接件、足尖coxa关节的连接件。与此部分会将第一步的足尖安装到coxa关节的连接件、第二步安装的tibia关节、femur关节连接到coxa关节的连接件上。首先，从打印件中找到这五份材料，按照如图所示安装，注意安装会有方向限制，表现为，在安装舵机时，会让舵机的轴指向按照逆时针方向排列，具体如图所示。安装好后，需要在每一个安装位置打入四颗M2*6mm的螺丝。安装过程如下图所示：
图2.2.4 MG90S coxa关节打印件组装图
然后，组装第二步的舵机组件到coxa关节连接件，需要将舵机轴插入到三角形卡口的六边形洞里，然后将整个舵机卡入coxa关节连接件，如下图所示。此外，还要准备一颗M4*8mm的螺丝装入舵机轴的另一个方向，用于固定舵机组件与coxa关节连接件。与此同时，将第一步的足尖安装到舵机组件的另一边，同样的方式，同样需要打入一颗M4*8mm的螺丝用于固定。安装过程如同下图所示：
图2.2.5 MG90S 舵机组件与coxa关节连接件组装图
图2.2.6 MG90S 舵机组件与足尖组装图
第四步，组装coxa关节连接件。此部分作为机器人的髋关节，起到连接大腿、小腿到身体的作用。首先需要找到如图所示的两份打印件材料和一个舵机，然后将两份材料装到舵机的上下两面，注意材料有方向，如图所示。然后，准备两颗M2*25mm的螺丝，用于固定舵机。安装过程如同下图所示：
图2.2.7 MG90S coxa关节连接件组装图
第五步，将coxa关节连接件连接到身体。身体部分的打印件分为两部分，分别为body_top和body_dipan，先安装腿部与body_dipan，此操作将腿部和body_dipan进行连接，将六只腿均安装到body_dipan后，再将body_top安装到舵机上，安装好后，将腿部连接到coxa关节连接件，注意方向，此时，空位对准后，每一只腿打入两颗M2*6mm的螺丝，连接每一个舵机与主板。主板与身体的连接使用M3*6mm的螺丝（此螺丝需要自行准备）。安装过程如下图所示：
图2.2.8 MG90S coxa关节与身体组装图
第六步，整体舵机初始角度调试。这一步最为关键，由于在安装过程中没有使用舵盘固定舵机，目前机器人的状态应该是松散无力的，此时我们需要将舵机的信号线按照特定顺序插到主板的对应位置，此时先固定主板，将主板通电（注意需要接入电池，避免使用USB供电），打开两个开关（分别是主电源开关、舵机供电开关），通电后，舵机会转动，然后停止，程序中开机给出的舵机控制信号默认是站立的姿态的信号，此时我们只需要将每一条腿调整为站立的姿态，然后将舵机与打印件用舵盘进行固定，即可完成整个机器人的组装。注意此时舵机轴的方向应该是逆时针的。如下图所示：
图2.2.9 MG90S 舵机轴方向图
特定顺序如下图所示：
图2.2.10 MG90S 舵机接线顺序图
安装调试过程如下图所示：
图2.2.11 MG90S coxa关节连接件组装图
需要安装雷达的，参考第三章的功能测试的雷达测试部分安装过程。安装后效果如图所示：
图2.2.12 MG90S coxa关节连接件组装图
2.2 MG996R舵机-六足机器人
2.3 双轴舵机-六足机器人
3.1 本章节介绍
本章节介绍机器人遥控方式、主板、安装调试过程。目前有三种版本不同主板，分别是Hexapod F103双层主板、Hexapod F407双层主板以及Hexapod F407四层主板。新的版本正在开发中，敬请期待。
主板支持typec串口、swd调试接口调试，具体查看原理图。
机器人可用来控制六足机器人、四足机器狗等机器人。
主板标配运动学算法、不太规划、坐标变换等经典算法，采用LU9685舵机驱动芯片，板载三路供电，支持3.3V-500mA、5.0V-3A、5.0V-5A的电源输出方案，板载各种外设接口（OLED、PS2、USART等），电池电压检测，状态指示灯，电源指示灯等。
主板使用舵机的时候，必须使用电池供电，调试的过程中也要将type-c的接口插上，不能使用调试器的电源给主板供电。
当使用高负载供电时，比如996R舵机，此类舵机要求供电较高，机器人机械结构没调试好的情况下容易导致板载电源发热，此时需要安装外接电源，安装外接电源的示意图如下：
图3.1.1 外置电源模块接线示意图
四层板功能一致，但布局有所变化：
图3.1.2 外置电源模块接线示意图
图3.1.3 PS2接收器接线示意图
图3.1.4 F103主板示意图
3.2 各种功能测试
机器人支持多种控制方式，包括航模PPM信号控制、红外遥控器控制、无线/有线串口控制（WiFi、蓝牙等串口通信设备）、PS2手柄控制、ESP32手机物联网控制等。
已经做过的包含：Blinker手机图传控制 数据返回 激光雷达测距 激光雷达避障 热成像 颜色识别 PS2遥控 无线串口 循迹 超声波避障 超声波测距 红外避障等等功能
默认控制方式为红外遥控器控制方式，需要其他控制功能可以支持自定义。
3.2.1 航模PPM信号控制
3.2.2 红外遥控器控制
图3.2.2.1 红外遥控器控制方式
3.2.3 串口控制
串口控制，对于手机用户来说，可以是蓝牙控制，此时需要将蓝牙模块连接到主板的串口2接口，如下图所示：
图3.2.3.1 蓝牙模块安装示意图
此时手机需要下载一个蓝牙助手（询问群主或者交流群群友），用于连接蓝牙模块，发送控制信息和接收反馈信息，需要先进入按键控制窗口下，点击编辑模式，点击按钮进入编辑模式后打开HEX，然后修改各个按钮的发送值，修改完毕后，记得点击取消编辑模式。如下图所示：
图3.2.3.2 蓝牙模块按键键值示意图
第一次使用带蓝牙的板子时，在蓝牙调试助手中需要选择特征值，也就是第一次连接的时候弹出的窗口中选择：
按照以下步骤操作：
1.先打开控制板电源，舵机电源可以先不开
2.进入蓝牙APP 点击左下角设备连接
3.找到ESP32开头的设备
4.ESP32名字后面的灰色齿轮按钮（设置）
5.选择透传服务UUID
6.点击这一栏的下拉箭头，选中4fafc201开头的数据，就OK了 特征值就配对完毕了
同时，在程序中也要做出相应的修改，分别是初始化串口2的中断、编写中断服务函数。初始化中断使用HAL_UART_Receive_IT(&huart3, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1);函数，中断服务函数主要是进行帧头帧尾校验，同时将控制信息取出。代码片段如下：
图3.2.3.3 串口中断代码片段图
3.2.4 PS2手柄控制
主流控制方案，该遥控器具有实时性高、错误反馈、按键多、操作自由等特点。
PS2手柄的使用需要注意，先打开手柄电源，再打开机器人总电源，确保机器人收到正确的控制信号。
接收器的安装需要注意正负极，安装需要一条6P的排线，连接好主板与接收器后，给主板上电，先按下主板的Reset按键复位系统，再次按下手柄上的START按钮，待手柄红绿灯都常亮时，方可进行遥控。需要注意的是，机器人只有在接收到正确的遥控指令后才可以运动，如果接收器没有与主板进行正确的通信，机器人无法运动，将一直保持站立的姿态。历史版本主板与PS2连接图如下：
图3.2.4.1.1 PS2手柄接收器安装示意图
图3.1.4.1.1 PS2接收器接线示意图
四层板使用CONN-SMD_1.25-6PWT接口，因此需要购买额外的转接排线：
图3.2.4.2 PS2手柄接收器安装示意图
手柄使用两节7号电池，将电池安装好后，打开下方开关，上方两颗红绿LED灯闪烁，当手柄与接收器连接成功后，两颗LED灯将不再闪烁，转为常亮，此时表明手柄与接收器连接成功。若要验证机器人主板与接收器通信是否正常，需要按下mode键验证，如果表现为红绿灯常亮，不会被按键改变，则主板通信正常，反之，则通信不正常。
图3.2.4.2 PS2手柄控制方式
图3.2.4.3 PS2手柄按键返回值
发现手柄接收不到正确信号，且如果手上有示波器，可对手柄信号进行检查，以下是手柄CLK、CS、DO、DI信号的正常波形，如果您修改代码后不能正常使用手柄，可对波形进行检查：
图3.2.4.4 CLK波形
图3.2.4.4 CS波形
图3.2.4.4 DO波形
图3.2.4.4 DI波形
如果需要进入调试模式，对机器人进行调试，比如观察舵机角度值、手柄反馈值等。需要准备一个J-link调试器（其他调试器理论上也可行，但推荐J-link，可以直接用，但需要改线，不能直接插在主板SWD口），然后连接到主板，进入KEIL5编程软件，编译下载代码，然后进入调试模式，快捷键是Ctrl+F5。
进入调试模式后，打开Watch窗口，在窗口中可以看到Servo[]数组，一共18个元素，分别对应十八个舵机的角度，默认打开主板后，舵机角度值为站立的角度，所以在安装舵机的时候，需要先打开主板供电，打开主板，打开舵机供电，插好舵机，这时候舵机转动的角度即为机器人初始站立姿态。调试界面如图所示：
图3.2.4.3 调试界面示意图
在最新的程序中，可以用手柄来控制各种模式，比如按下手柄的按键11，可以切换到雷达避障模式：
按下按键9后，可以切换回PS2控制模式：
3.2.5 ESP32手机物联网控制
这种控制方案，拥有手机控制、实时传输视频画面、扩展性强等特点。
手机需要下载Blinker软件，按照下面链接教程装好之后，将手机与ESP32连接至同一WI-FI，打开机器人总电源，等待系统启动成功，即可连接到机器人，手机方可显示实时视频内容和完成对机器人的控制。
将数据线插入这里的ESP32-CAM：
打开手机Blinker APP：
参考官方教程链接：
参考第三方教程链接：
blinker控制hexapod和图传功能演示_哔哩哔哩_bilibili
图3.2.5.1 ESP32手机Blinker控制方式
图3.2.5.2 ESP32手机Blinker控制处理函数
3.2.6 激光雷达控制
拿到雷达后，可以先用串口助手连接到乐动官方的上位机进行测试：
通过网盘分享的文件：乐动通用上位机-v3.0.5.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1PqgPRcHM4kvI30v35BiDbg?pwd=ri82 提取码: ri82
选择好正确的串口号就可以查看雷达返回的数据了
这种避障方案，使用LDS14激光雷达，拥有360°无死角扫描周边障碍物、精确度高、TOF激光测距、扩展性强等特点。后期可以将此激光雷达移植到ROS端，群内资料包含ROS相关SDK，欢迎下载、技术探讨。在使用F1系列的主板时，由于主板布局的影响，安装该雷达需要一个雷达支架，如下图所示：
图3.2.6.1 F103主板激光雷达转接板
雷达与F1主板之间的连接，通过串口3来进行通信，雷达使用5V供电，主板上设置有专门的串口接口，可用于雷达通信，原理图、PCB如下图所示：
图3.2.6.2 F103主板的串口
在进行连接的时候，注意从左到右分别接到雷达的对应IO口上如下图所示，MK1_TXD接到雷达的RX信号，MK1_RXD断开，不接，PGND接到雷达的负极，+5V接到雷达的5V正极。
图3.2.6.3 雷达接线示意图
3.3 Hexapod F103双层主板
主板PCB：
图3.3.1 F103主板PCB
特点：价格实惠、性价比高。
3.4 Hexapod F407双层主板
主板PCB：
图3.4.1 F407双层主板PCB
特点：性能强劲、扩展能力强。
3.5 Hexapod F103四层主板
板子标题: F103C8T6_ROS
PCB 标题: F103C8T6_ROS
时间: 2025-01-20 10:58:31
板子尺寸: 56.896mm x 85.852mm
层: 总计 24, 铜箔层 4
器件: 38
封装: 30
元件: 总计 133,顶层 131,底层 2
焊盘: 总计 577, 表贴 476,金属化孔 101, 非金属化孔 0
网络: 总计 125, 未布线 0
挖槽区域: 6
过孔: 总计 553, 通孔 553, 盲埋孔 0
铺铜区域: 19
导线长度: 2325.113mm
图3.5.1 F103四层主板PCB
特点：价格实惠、性价比高、性能强劲、扩展能力强、集成度高、最新版本。可使用最新代码。
3.6 Hexapod F407四层主板
主板PCB：板子尺寸: 64.516mm x 77.724mm
层: 总计 24, 铜箔层 4
器件: 45
封装: 36
元件: 总计 160,顶层 138,底层 22
焊盘: 总计 634, 表贴 525,金属化孔 109, 非金属化孔 0
网络: 总计 173, 未布线 0
挖槽区域: 4
过孔: 总计 281, 通孔 281, 盲埋孔 0
铺铜区域: 9
导线长度: 3165.308mm
图3.6.1 F407四层主板PCB
特点：性能强劲、扩展能力强、集成度高、最新版本。可使用最新代码。
4.1 本章节介绍
本章节介绍三种不同舵机、主板的安装过程中的注意事项，三种舵机使用的支架不同，控制主板中的程序有细节差异，安装中也有一些需要注意的地方。
严禁将航模电池的平衡充接口接入到板载SWD下载接口，此操作将直接烧毁主板，造成严重后果！
图4.1.1 航模电池平衡充接口图
图4.1.2 板载SWD下载接口图
4.1 MG90S舵机
注意舵机安装方向，一般机器人正面与自己正面保持同一方向，安装时，从上到下俯视机器人，大腿关节、小腿关节的舵机轴呈现逆时针方向排布，髋关节的舵机轴垂直纸面向外。
4.2 MG996R舵机
此舵机采用专用的机器人支架，参考教程文档中的《MG996R舵机机器人专用教程文档》。
4.3 双轴舵机
与MG90S的舵机安装方式一致。注意舵机安装方向，一般机器人正面与自己正面保持同一方向，安装时，从上到下俯视机器人，大腿关节、小腿关节的舵机轴呈现逆时针方向排布，髋关节的舵机轴垂直纸面向外。
| 时间 | 版本号 | 更新内容 |
| 20240711 | V 1.0.0. | 更新三种舵机介绍，三种主板，三种支架，首次进行教程编写 |
| 20240817 | V 1.0.0. | 更新ESP32控制 |
| 20241018 | V 1.0.0. | 更新MG90S舵机模型的安装教程 |
| 20241230 | V 1.0.0. | 更新PCB信息 |
扫一扫
3938
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
