ROS 编写服务请求（client）程序

已于 2022-11-21 18:05:44 修改
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文章标签： python linux
于 2022-11-21 18:02:30 首次发布
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版权

2 第一次发文章，有问题希望大家友善指出，谢谢大家:)!!!!! 

  1. 创建一个Python的文件（name：Turtle_client_method.py）路径：功能包名/scripts/Method 
    #1.导包
import rospy
import math
from turtlesim.srv import *
from std_srvs.srv import *
from geometry_msgs.msg import Twist

# 1.创造小乌龟函数
def create_Turtle(x,y,z,name,client):
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
    # 等待服务启动
    client.wait_for_service()
    # 定义服务响应
    response = SpawnResponse()
    # 定义服务请求
    req = SpawnRequest()
    # 设置服务参数
    req.x = x
    req.y = y
    req.theta = (z/180)*math.pi # req.theta = z
    req.name = name

    try:
        response = client.call(req) # 调用服务
        rospy.loginfo("创建成功: x=%.2f y=%.2f z=%.2f %s",x,y,(z/math.pi)*180,response)
    except Exception as e:
        # 调用失败，抛出异常
        rospy.loginfo("服务调用失败....")
        # rospy.loginfo("%s",response)

# 2.清除小乌龟函数 
def clear_Turtle():
    clear_client = rospy.ServiceProxy("/clear",Empty)
    clear_client.wait_for_service()
    try:
        clear_client.call()
        rospy.loginfo("清除轨迹服务调用成功")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("服务调用失败")
# 3.重置小乌龟函数 
def reset_Turtle():
    reset_client = rospy.ServiceProxy("/reset",Empty)
    reset_client.wait_for_service()
    try:
        reset_client.call()
        rospy.loginfo("重置服务调用成功")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("重置服务调用失败")

# 4.杀死小乌龟函数 
def kill_Turtle(name,client):
    # 创建服务客户端
    client=rospy.ServiceProxy("/kill",Kill)
    # 等待服务启动
    client.wait_for_service()
    response = KillRequest()
    # 定义服务请求
    req = KillRequest()
    req.name=name
    
    try:
        client.call(req)
        rospy.loginfo("杀死成功: name:%s",name)
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("7.杀死服务调用失败....")
# 5.移动参数函数
def doMove(x,z,name):
	str="/"+name+"/cmd_vel"
	pub=rospy.Publisher(str,Twist,queue_size=10)
	rate=rospy.Rate(1)
	msg=Twist()
	rate.sleep()
	msg.linear.x =x
	msg.angular.z =math.pi*(z/180)
	pub.publish(msg)

# 6.改变海龟运行轨迹的颜色和宽度
def set_pen_Turtle(r,g,b,width,off,name):
    str ="/"+name+"/set_pen"
    client = rospy.ServiceProxy(str,SetPen)
    # 等待服务启动
    client.wait_for_service()
    # 定义服务响应
    response = SetPenResponse()
    # 定义服务请求
    req = SetPenRequest()
    # 设置服务参数
    req.r = r
    req.g = g
    req.b = b
    req.width = width
    req.off =off

    try:
        response = client.call(req) # 调用服务
        rospy.loginfo("修改成功: r=%d g=%d b=%d width=%d off=%d",r,g,b,width,off)
        # rospy.loginfo("%s",response)
    except Exception as e:
        # 调用失败，抛出异常
        rospy.loginfo("修改服务调用失败")

# 7.改变海龟位置
def Absolute_Turtle(x,y,theta,name):
    str ="/"+name+"/teleport_absolute"
    # client = rospy.ServiceProxy("/turtle1/teleport_absolute",TeleportAbsolute)
    client = rospy.ServiceProxy(str,TeleportAbsolute)
    # 等待服务启动
    client.wait_for_service()
    # 定义服务响应
    response = TeleportAbsoluteResponse()
    # 定义服务请求
    req = TeleportAbsoluteRequest()
    # 设置服务参数
    req.x = x
    req.y = y
    req.theta = (theta/180)*math.pi # req.theta = theta

    try:
        response = client.call(req) # 调用服务
        rospy.loginfo("%s 位置修改成功: x=%.2f y=%.2f theta=%.2f度",name,x,y,theta)
        # rospy.loginfo("%d",response)
    except Exception as e:
        # 调用失败，抛出异常
        rospy.loginfo("修改服务调用失败")

# 8.移动海龟到指定坐标
def Request_Turtle(linear,angular,name):
    str ="/"+name+"/teleport_relative"
    client = rospy.ServiceProxy(str,TeleportRelative)
    # 等待服务启动
    client.wait_for_service()
    # 定义服务响应
    response = TeleportRelativeResponse()
    # 定义服务请求
    req = TeleportRelativeRequest()
    # 设置服务参数
    req.linear = linear
    req.angular = angular
   

    try:
        response = client.call(req) # 调用服务
        rospy.loginfo("%s 速度成功: rlinear=%.2f angular=%.2f ",name,linear,angular)
        # rospy.loginfo("%d",response)
    except Exception as e:
        # 调用失败，抛出异常
        rospy.loginfo("修改服务调用失败")
  2. 创建第二个Python文件（name：Draw_face.py）路径：功能包名/scripts/Method 
    import ntpath
from numpy import rate
import rospy
import math
from turtlesim.srv import *
from std_srvs.srv import *
from geometry_msgs.msg import Twist

import Method.Turtle_client_method as Turtle_client_method

def draw_face_smile():
    Turtle_client_method.reset_Turtle()
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(6,2,0,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,0,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(6*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(7.75,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4,3.5,-45,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(0,255,255,15,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(4,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

def draw_face_cry():
    Turtle_client_method.reset_Turtle()
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(6,2,0,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,0,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(6*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(7.75,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4.5,3.5,45,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(0,255,255,15,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(3,-90,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

def draw_face_zdy():
    Turtle_client_method.reset_Turtle()
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(6,2,0,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,0,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(6*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(7.75,6,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,0,10,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,360,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4.5,3.5,0,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(0,255,255,15,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(2.5,0,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

def draw_face_taiji():
    Turtle_client_method.reset_Turtle()
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")


    # Turtle_client_method.create_Turtle(5,5,90,"turtle1")
    # Turtle_client_method.set_pen_Turtle(255,255,255,100,"turtle1",0)
    # Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-180,"turtle1")
    # Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-180,"turtle1")
    # Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    Turtle_client_method.create_Turtle(4,5,90,"turtle1")
    Turtle_client_method.set_pen_Turtle(0,0,0,20,"turtle1",0)
    Turtle_client_method.doMove(0.5*math.pi,-150,"turtle1")
    # Turtle_client_method.doMove(1*math.pi,-180,"turtle1")
    Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")
  3. 创建第三个Python文件（name：create_test01_p.py）路径：功能包名/scripts 
    #1.导包
import ntpath
from numpy import rate
import rospy
import math

from turtlesim.srv import *
from std_srvs.srv import *
from geometry_msgs.msg import Twist

import Method.Turtle_client_method as Turtle_client_method

import Method.Draw_face as Draw_face


if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ros 节点
    rospy.init_node("create_face_p")
    # Turtle_client_method.kill_Turtle("turtle1")

    pub=rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)
    rate =rospy.Rate(1)
    
    # Draw_face.draw_face_smile()
    # Draw_face.draw_face_zdy()
    Draw_face.draw_face_cry()
    # Draw_face.draw_face_taiji()
  4. 配置CMakeLists 
    catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/draw01_test_ser_p.py
  scripts/create_face01_p.py
  scripts/create_face02_cry.py
  
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
  5. 运行效果
无名baba香
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