【ROS读书笔记】--- 8-2.服务--编写客户端client程序

本节将学习如何如何编写客户端cpp以及配置相关文件。大概流程基本这样

准备工作

新建功能包client以及client/src/client_demo.cpp

程序源码及分析

代码

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h> //声明请求和响应类型

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "spawn_turtle") ;
    ros::NodeHandle nh ;

    //创建一个Client对象，实际上是该对喜完成服务调用
    ros::ServiceClient spawnClient = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn") ;

    //创建服务中的 请求(request)和响应对象(response)
    turtlesim::Spawn::Request req ;
    turtlesim::Spawn::Response resp ;

    //为请求的每一个域赋值，响应的值来自服务器节点，是接受的
    req.x = 2 ;
    req.y = 3 ;
    req.theta = M_PI/2 ;
    req.name = "Leo" ;

    //调用服务，成功返回true
    bool success = spawnClient.call(req, resp) ;

    if(success)
    {
        ROS_INFO_STREAM("Spawned a turtle named :" << resp.name) ;
    }
    else
    {
        ROS_INFO_STREAM("failed") ;
    }
    return 0 ;
}

基本分析在注释中都已经给出，这里详细的说流程几点：

1. 包含消息头文件<turtlesim/Spawn.h> ；
2. 创建客户端代码ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<消息类型>("服务名") ;

• 没有队列大小，因为服务调用直到响应抵达后才会返回，即客户端要等待服务调用完成；
• 一般来讲，一次服务的调用返回结束，client就会和server失去联系，但是仍有办法使之保持联系，在函数中后追true即可（缺省值为false）。nh.serviceClient<消息类型>("服务名", true) ;但是不提倡，会提升效率，但是更改工作量大。

3. 创建服务的请求和响应对象，并为请求对象填充数据（为request的每一个域赋值），因为响应对象接受来自服务端的回复，所以一次服务结束后有内容；

还有一种做法是，不用单独的创建request和response对象，直接用一个srv即可。

4. 调用服务bool success = spawnClient.call(request, response) ;

服务调用成功会返回一个bool类型的真。
失败的原因可能是：

1. 调用一个没有任何节点提供的服务；
   比如上一个例子中同名小海龟节点的服务已经被一个客户端请求，便不再对其他节点提供服务。

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配置文件

保证程序的功能包声明了对定义服务类型的功能包的依赖（本例中turtlesim/Spawn.h）。主要是对turtle，其他必要步骤略，参考前文。

Cmakelist.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp turtle)

package.xml

  <build_depend>turtlesim</build_depend>
  <build_export_depend>turtlesim</build_export_depend>
  <exec_depend>turtlesim</exec_depend>

运行效果

首先我们打开roscore，运行一个小乌龟的图像。如图：

然后运行代码rosrun client spawn_turtle_node，启动服务,如下：

且命令行收到回复:

$ rosrun client spawn_turtle_node
[ INFO] [1640428319.327275357]: Spawned a turtle named :Leo