ROS入门21讲笔记（五）代码形式写一个客户端向服务端请求服务

个人觉得，和前面话题的发布和订阅没有很大的区别，所以这一节主要将内容集中在总结上。

一、实验任务

通过C++代码创建一个客户端，该客户端通过向海龟可视化界面应用中的请求/spawn服务，在指定位置产生一个新的海龟。

整个流程总结如下：

二、实验过程

2.1 创建一个package

到工作空间下的src中使用catkin_create_pkg创建一个新的功能包：

catkin_create_pkg service_test roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

注意添加上本次实验要用到的turtlesim功能包，roscpp、std_msgs 和geometry_msgs都是功能包。

2.2 编写服务端代码

无论是话题还是服务，无论是发起端还是请求端，基本过程都类似，总结如下：

在对一个应用进行服务请求前，可以通过rosserive list查看当前可以使用的服务（注意，应用需要启动才能看到）：

因为请求服务必须得知道约定的数据格式是什么，所以我们可以通过rosservice info + 服务名查看服务约定的参数有哪些格式。这里我查看了/spawn服务的信息：

为了进一步得到这个数据具体格式需要用到rosservice type /spawn+rossrv show：

可以很清楚的看出各参数的类型，具体含义需要查看服务是如何定义的，这里：x y theta 代表新海龟的位置和角度，name表示海龟名字（可以让程序自动生成）。

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc,char ** argv)
{
	//初始化节点
    ros::init(argc,argv,"requestNewLife");
    ros::NodeHandle node;

	//利用节点管理器node创建一个客户端
    ros::service::waitForService("/spawn");//话题阻塞至服务启动
    ros::ServiceClient client=node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//模板参数是在语言层面上的，参数是实际通信层面的

    //准备数据
    turtlesim::Spawn srv;
    srv.request.x=2.0;
    srv.request.y=2.0;
    srv.request.name="NewTurtle";

    ROS_INFO("Requesting new turtle name= %s, at [%f,%f,%f]",
    srv.request.name.c_str(),srv.request.x,srv.request.y,srv.request.theta);

    //客户端数据输出操作
    client.call(srv);

    ROS_INFO("A new turtle created!");

    return 0;
}

2.3 修改CMakeLists.txt并编译

新增以下语句：

add_executable(callforNewlife src/requestNewTurtle.cpp)
target_link_libraries(callforNewlife ${catkin_LIBRARIES})

回到工作空间根目录，catkin_make，如无意外，显示结果如下：

2.4 启动核心和应用

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun service_test callforNewlife

果然产生了一个小乌龟：

---

[1] https://www.ncnynl.com/archives/201608/503.html